Pixhawk

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Pixhawk

一 第一个应用程序

环境：ubuntu14.04LTS

来源：/Firmware/src/example/px4_simple_app

两个文件:CMakeLists.txt和px4_simple_app

CMakeLists.txt：

px4_simple_app.c：（后面涉及uorb机制暂时不懂）

step 1:在nuttx下注册该应用

进入 Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake，打开这个文件。在里面加入examples/px4_simple_app。

step 2:编译px4固件，烧写进pixhawk

make px4fmu-v2_default

step 3:连接pixhawk,进入nsh,出现px4_simple_app应用

step 4:启动该应用：

总结:

nuttx下的应用程序主要包含三个部分：

1：CMakeLists.txt文件。CMake的实现都要将应用文件放在CMakeLists.txt下。

2：.c文件，应用主要实现的源文件

3：注册应用。将应用注册到nuttx系统中

可以依照该应用的模式自己写相关应用注册到nuttx系统中，后面涉及到消息的订阅等知识再慢慢积累