stm32感应开盖垃圾桶

垃圾桶"/>

stm32感应开盖垃圾桶

1.应用模块

• 超声波模块

1.介绍：超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一个用于接收。电路板上有四个引脚：VCC GND Trig(触发)
主要参数：
工作电压与电流：5V,15mA
感应距离： 2~400cm
感测角度： 不小于15°
被测物的面积不要小于50cm² 并且尽量平整

2.测距原理:
具备温度补偿电路
超声波模块的触发脚（Trig）输入10us 以上的高电位，即可发射超声波，发射超声波后，与接收到传回的超声波之前，”响应”脚（Echo）位呈现高电平。因此，程序可以从”响应”脚位(Echo)的高电平脉冲持续时间，换算出被测物的距离。

3.距离计算公式： 高电平持续时间 * 声速(340/秒) / 2

4.配置步骤
//1.中断组配置
//2.打开gpio和定时器时钟
//3.配置发送高电平trig引脚gpio PB11口和初始化
//4.配置EchoGPIO PB10和初始化
//5.定时器结构体的配置
//6.定时器中断结构体配置
//7.打开定时器4
//8.关闭定时器4

//定时器中断服务函数
//获取定时器计数器的值函数
//获取超声波测距距离函数
高电平维持时间
6.等待Echo引脚输入高电平开始，定时器打开—>开启计数器计数
7.等待Echo引脚输入高电平结束，定时器关闭—>停止计数器计数
8.通过计数器的值计算得出超声波测量距离

• SG9O电机
  

1.介绍：（略）

2.硬件接线：
红线 ： 3.3v/ 5v
黑线 ： GND
黄线 ： 信号线

3.配置步骤
//1.打开gpio时钟//打开定时器时钟//打开引脚复用AFIO时钟
//2.选择重映射模式
//3.配置gpio结构体与初始化
//4.配置通用定时器结构体与初始化
//5.配置输出pwm波结构体与初始化
//6.自动加载预加载寄存器配置
//7.开启定时器

附上代码

超声波.c文件

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "SysTick.h"
#include "HC_SR04.h"uint16_t mscount = 0;   //extern 让main函数也能使用这里这个void HC_SR04(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_HC_SR04init;//1.配置GPIO引脚结构体 Trig PB11 Echo PB10TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_HC_SR04init;//2.配置定时器结构体NVIC_InitTypeDef NVIC_HC_SR04init;//3.配置定时器中断结构体//中断组配置NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);//1.打开gpio和定时器时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//4.开启时钟（定时器，GPIO）RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//配置发送高电平trig引脚gpio  PB11口和初始化GPIO_HC_SR04init.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_HC_SR04init.GPIO_Pin   =	GPIO_Pin_11;	GPIO_HC_SR04init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_HC_SR04init );//配置EchoGPIO PB10和初始化GPIO_HC_SR04init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_HC_SR04init.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_10;GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_HC_SR04init );//定时器结构体的配置TIM_HC_SR04init.TIM_ClockDivision  = TIM_CKD_DIV1;TIM_HC_SR04init.TIM_CounterMode    = TIM_CounterMode_Up;TIM_HC_SR04init.TIM_Period         = 100 - 1 ; //1msTIM_HC_SR04init.TIM_Prescaler      = 72 - 1 ;  //72MTIM_TimeBaseInit( TIM4, &TIM_HC_SR04init);TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);TIM_Cmd( TIM4, DISABLE );  //先关闭tim4//定时器中断结构体配置NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_HC_SR04init);}//打开定时器4
void Open_tim4(void)	
{TIM_SetCounter( TIM4,  0);mscount = 0;TIM_Cmd( TIM4, ENABLE );  }
//关闭定时器4
void Close_tim4(void)
{TIM_Cmd( TIM4, DISABLE );  //关闭}
//定时器中断服务函数
void TIM4_IRQHandler(void)
{if ( TIM_GetITStatus(TIM4,  TIM_IT_Update) != RESET)     //判断是否发生中断{TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);   //清楚标记位mscount++; //记录发生的中断次数}}
//获取定时器计数器的值
int GetEcho_time(void)
{uint32_t t = 0;t = mscount * 1000;   //发生了多少个中断 *1000 t += TIM_GetCounter(TIM4);TIM4->CNT = 0;ms_delay(50);return t;}
//获取超声波测距距离
float GetLength(void)
{int i = 0;uint16_t t = 0;float length = 0;float sum = 0;while(i != 5){TRIG_Send(1);us_delay(20);TRIG_Send(0);while(ECHO_Reci == 0);Open_tim4();i=i+1;while(ECHO_Reci == 1);t = GetEcho_time();length =((float) t / 58.0);sum = sum +length;}length = sum / 5.0;return length;}

超声波.h文件

#ifndef _HC_SR04_H
#define _HC_SR04_H#include "stm32f10x.h"                  // Device header
void HC_SR04(void);void Open_tim4(void);
void Close_tim4(void);
int GetEcho_time(void);
float GetLength(void);#define ECHO_Reci    	GPIO_ReadInputDataBit( GPIOB, GPIO_Pin_10)#define TRIG_Send(a)  if(a) \GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11); \else \GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11)#endif

舵机.c文件

#include "stm32f10x.h"                  // Device header#include "motor.h"void motor_config(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_MotorInit;  //1.GPIO结构体TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_MotorInit; //2.配置通用定时器结构体TIM_OCInitTypeDef TIMPWN_MotorInit;    //3.配置定时去输出PWM结构体   +下边的 TIM_OC2Init  TIM_OC2PreloadConfig  TIM_Cmd//1.打开gpio时钟//打开定时器时钟//打开引脚复用AFIO时钟RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB,  ENABLE); //4.1 打开GPIO时钟RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3,  ENABLE);	//4.2 打开定时器时钟RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_AFIO,  ENABLE);	//复用使能时钟//2.选择重映射模式GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3 , ENABLE );	//4.3 部分重映射时钟//3.配置gpio结构体与初始化GPIO_MotorInit.GPIO_Mode  =  GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出GPIO_MotorInit.GPIO_Pin   =	 GPIO_Pin_5;GPIO_MotorInit.GPIO_Speed =  GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_MotorInit );//4.配置通用定时器结构体与初始化TIM_MotorInit.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;					//设置时钟分割TIM_MotorInit.TIM_CounterMode 	=	 TIM_CounterMode_Up;		//计数模式 TIM向上计数TIM_MotorInit.TIM_Period 				=  200 - 1 ;              //重装载值 设置在下一个更新事件装入活动的重装载值TIM_MotorInit.TIM_Prescaler 		=  7200 - 1 ;							//预分频 TIMx时钟频率预分频值TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_MotorInit);//5.配置输出pwm波结构体与初始化TIMPWN_MotorInit.TIM_OCIdleState = TIM_OCMode_PWM1;					//选择定时器模式1TIMPWN_MotorInit.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//比较输出使能TIMPWN_MotorInit.TIM_OCPolarity  = TIM_OCPolarity_Low;			//选择有效输出极性TIM_OC2Init( TIM3,	&TIMPWN_MotorInit ); //选择的是定时器3的通道2 所以用OC2//6.自动加载预加载寄存器配置TIM_OC2PreloadConfig( TIM3,  TIM_OCPreload_Enable);TIM_Cmd( TIM3,  ENABLE);}