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ROS学习笔记1 ubuntu18.04下ROS安装 及问题解决
1.设置源
在正式的安装前,先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。
打开Ubuntu的设置->软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。 如图所示
2.添加sources.list
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb / $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.添加KEYS
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.系统更新
sudo apt update && sudo apt-get upgrade
5.安装ROS
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
#前面如果出现
N:忽略'ros-latest.listsudo'(于目录'/etc/apt/sources.list.d/'),鉴于它的文件扩展名无效
这样的错误,那就用
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ ros-latest.listsudo
删除错误文件即可。
6.安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ros-melodic-ros
7.初始化ROS
sudo rosdep init
如果没问题可以进行下一步
但是 不出意外的话一定会出意外
我在经历了无数次试错之后参考以下连接得到了解决 这篇帖子中有对这个问题详细的描述。
ROS安装中sudo rosdep init和rosdep update失败的终极解决方法(最新版本)_何为其然的博客-程序员宅基地 - 程序员宅基地
rosdep update
8.设置环境变量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
9.安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
10加载环境设置文件
source /opt/ros/melodic/setup.bash
这一步要注意 路径必须要与你电脑的实际安装路径为准
11创建并初始化工作目录
mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_make
12更新环境变量
sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc
在打开的文件中 在文件的最下行添加以下代码 并根据注释提示进行实际修改
source /opt/ros/melodic/setup.bashexport ROS_HOSTNAME=192.168.1.36 #这个后面的IP地址需要根据你当前网络IP地址进行修改 点击桌面右上角网络设置就可以查看
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
13小海龟测试
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
参考
Ubuntu 16.04/18.04 安装及卸载 ROS - chenjian688 - 博客园
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