为AM335x+Linux移植SGX+OpenGL+Qt5之完全开发笔记

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为AM335x+Linux移植SGX+OpenGL+Qt5之完全开发笔记

 这里的主机是64位的ACER 5745DG，安装了桌面发行版Fedora20，桌面环境是GNOME。 这里的目标板是 CortexA8 的 AM335x ，安装了之前编译好的 U-Boot 、 Kernel 和 Filesystem ，安装的过程见《 U-Boot for AM335x 》、《为 AM335x移植Linux内核主线代码 》系列。 Step 1: Install Qt for Master 给主机安装Qt的方法可以非常简单粗暴： yum install qt5* yum install qt-creator 当然也可以不使用这样简单粗暴的“全部的通通的安装”的方式，而是选择需要的组件来安装，比如: yum install qt5-qtbase yum install qt5-qttools 安装完成之后，文件系统会增加以下的内容： /usr/bin/qmake-qt5 /usr/bin/qtcreator /usr/share/qt5/ /usr/share/qtcreator/ /usr/lib64/qt5/ /usr/lib64/qtcreator/ 执行一个示例程序试试： [maria@localhost ~]$ cd /usr/lib64/qt5/examples/quick/demos/clocks/ [maria@localhost lighting]$ ./clocks NOTE:也可以采用编译源代码的方式来安装。在解压后的源代码目录下执行： [maria@localhost qt-x86]$ ./configure -opensource -confirm-license -debug -prefix ../../build -platform linux-g++ -v [maria@localhost qt-x86]# gmake -j8 [maria@localhost qt-x86]# gmake -j8 install 编译过程大概会花两个小时，完成之后运行示例程序，和使用yum来安装的效果是一样的： [maria@localhost qt]$ cd ../build/examples/quick/demos/clocks/ [maria@localhost lighting]$ ./clocks NOTE：configure命令中-prefix的“当前目录”为源代码目录下的qtbase。 NOTE：readelf命令可以用来观察可执行文件需要的动态库和装载器，从而知道动态链接的库为什么找不到。 NOTE：ldd命令可以用来观察可执行文件的库依赖。 NOTE：rpm -qf命令可以用来观察库文件所属的软件包。 NOTE： sync将内存缓存的文件强制写入磁盘，使用tftp获取文件之后，需要先执行sync再断电。 Step 2: About SGX 在编译目标板Qt之前，先要理解什么是SGX： The SGX subsystem is a Texas Instruments instantiation of the POWERVR SGX530 core form Imagination Technologies Ltd. The 2D/3D graphics accelerator (SGX) subsystem accelerates 2-dimensional (2D) and 3-dimensional (3D) graphics applications. The SGX subsystem is based on the POWERVR SGX core from Imagination Technologies. SGX is a new generation of programmable POWERVR graphic cores. The POWERVR SGX530 v1.2.5 architecture is scalable and can target all market segments from mainstream mobile devices to high-end desktop graphics. Targeted applications include feature phone, PDA, and hand-held games. .php/AM35x-OMAP35x_Graphics_SDK_Getting_Started_Guide .php/SGXDbg .php/Building_Qt / TI SOCs例如AM335x，具备3D核心，它能够使用dedicated hardware进行3D加速；而这里的delicated hardware就基于SGX技术； Graphics cores是用来加速图形的，它并没有video decode功能，视频加速神马的和它没有关系； 视频加速和OpenGL ES1.1 OpenGL ES2.0有关（不推荐使用OpenVG 1.1），它们需要调用SGX驱动； OpenGL可以做成单独的application，也可以做成Android、Qt、Xrog等的back-end。 SGX core没有包含在ARM核里，但是它的Graphics drivers需要跑在ARM核上（所有的东西都需要跑在ARM核上），怎么办呢？其实Graphics drivers包含有OS specific driver ，它能够将SGX core做内存映射，因此可在ARM core上对图形引擎SGX编程。 到这里为止，是不是弄清楚了SGX、OpenGL、Qt之间的关系了呢？(^ - ^) 首先，移植Qt需要指定它的platform，也就是eglfs、directfb、linuxfb等等； 其次，安装eglfs需要OpenGL图形库； 最后，OpenGL会调用SGX，驱动delicated hardware； Linux的mainline里面并没有SGX Driver，因为TI公司并没有将其开源。TI公司不开源的代码极少，SGX是其中之一（也许是唯一一个）。 因为SGX的驱动不开源，所以必须要使用TI公司提供的SDK包，将二进制可执行文件打包进内核。 另外，在编译SGX之前，还要先制作编译好的Kernel和目标文件系统，以及为主机安装ssh、ftp、tftp服务。 Step 3: Install SSH, FTP, TFTP Services 为了调试的方便，这里为主机安装SSH、FTP、TFTP服务： [root@localhost maria]# yum install vsftpd [root@localhost maria]# yum install ftp [root@localhost maria]# yum install tftp-server [root@localhost maria]# yum install tftp [root@localhost maria]# service sshd start [root@localhost maria]# service vsftpd start [root@localhost maria]# service tftp start 网络功能对于嵌入式Linux的调试是非常重要的，正常工作的网络能够大大节省调试的时间。 当然，串口也是非常重要的。 Step 4: Make the Kernel 内核需要修改，是因为Graphics SDK会调用内核的公共函数地址入口，有一些函数是TI提供的内核里面存在，而mainline的内核里面没有的。看起来貌似要修改的地方很多，其实关键只有两个内容：reset_controller和register_vsync_cb。 A. 修改memuconfig中有关reset的内容： 使用make menuconfig命令，使能RESET_CONTROLLER： CONFIG_RESET_CONTROLLER=y 这一步是必须的，因为PVR服务的pvrsrvkm模块用到了很多reset_control_*函数。 B. 为drivers/reset/core.c文件添加如下内容： int reset_control_is_reset(struct reset_control *rstc) { if (rstc->rcdev->ops->is_reset) return rstc->rcdev->ops->is_reset(rstc->rcdev, rstc->id); return -ENOSYS; } EXPORT_SYMBOL_GPL(reset_control_is_reset); int reset_control_clear_reset(struct reset_control *rstc) { if (rstc->rcdev->ops->clear_reset) return rstc->rcdev->ops->clear_reset(rstc->rcdev, rstc->id); return -ENOSYS; } EXPORT_SYMBOL_GPL(reset_control_clear_reset); 这两个函数会给Graphics SDK调用，因此需要定义它们。重新编译之后，函数名会内核源代码根目录下的System.map文件中出现。 C. 为include/linux/reset-controller.h文件添加如下内容： struct reset_control_ops { int (*reset)(struct reset_controller_dev *rcdev, unsigned long id); int (*assert)(struct reset_controller_dev *rcdev, unsigned long id); int (*deassert)(struct reset_controller_dev *rcdev, unsigned long id); int (*is_reset)(struct reset_controller_dev *rcdev, unsigned long id); int (*clear_reset)(struct reset_controller_dev *rcdev, unsigned long id); }; 相应的为 reset_control_ops结构体增加成员变量。 D. 为include/linux/reset.h文件添加如下内容： int reset_control_reset(struct reset_control *rstc); int reset_control_assert(struct reset_control *rstc); int reset_control_deassert(struct reset_control *rstc); int reset_control_is_reset(struct reset_control *rstc); int reset_control_clear_reset(struct reset_control *rstc); 相应的为头文件做声明。 E. 为arch/arm/boot/dts/am33xx.dtsi文件添加如下内容： prcm: prcm@44e00000 { compatible = "ti,am3-prcm"; reg = <0x44e00000 0x4000>; #reset-cells = <1>; prcm_clocks: clocks { #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; }; prcm_clockdomains: clockdomains { }; }; sgx@0x56000000 { compatible = "ti,sgx"; ti,hwmods = "gfx"; reg = <0x56000000 0x1000000>; interrupts = <37>; resets = <&prcm 0>; }; 这是devicetree的内容。 如果看不懂dts文件的格式，可以阅读内核文档Documentation/devicetree/booting-without-of.txt 。 F. 添加ti_reset.c文件： drivers/reset/core.c文件声明了一个结构体struct reset_control，它的定义则由函数of_reset_control_get返回，并且在返回之前给其成员变量struct reset_controller_dev *rcdev赋值。 of_reset_control_get函数被reset_control_get函数调用；reset_control_get函数被SGX的PVRSRVDriverProbe函数调用。 在继续调试之前，先来理解list_for_each： /** * list_for_each - iterate over a list * @pos: the &struct list_head to use as a loop cursor. * @head: the head for your list. */ #define list_for_each(pos, head) \         for (pos = (head)->next; pos != (head); pos = pos->next)                      \
             pos = list_next_entry(pos, member)) pos是循环变量，相当于for循环里面的i；head是链表list的表头；list_next_entry展开得到： container_of((pos)->member.next, typeof(*(pos)), member); container_of的原型是container_of(ptr, type, member) ，它是一个非常常见的宏定义，含义是，返回type类型的地址，type类型包含了member类型，而ptr是实际的member类型指针。所以list_next_entry的含义是，返回一个typeof(*(pos))的地址，它包含有member这个类型，且(pos)->member.next指向这个member。 再来理解 list_for_each_entry： /** * list_for_each_entry - iterate over list of given type * @pos: the type * to use as a loop cursor. * @head: the head for your list. * @member: the name of the list_struct within the struct. */ #define list_for_each_entry(pos, head, member) \ for (pos = list_first_entry(head, typeof(*pos), member); \ &pos->member != (head); \ pos = list_next_entry(pos, member)) pos是循环变量，相当于for循环里面的i；head是链表list的表头；member是被包含的类型定义； 首先，pos 初始化为typeof(*pos) 类型的指针，它包含有member 类型，且member 的地址为head->next ；
然后，如果没有循环返回到head ，则pos 会指向包含有(pos)->member.next 的pos 类型地址。 所以，of_reset_control_get函数中的list_for_each_entry(r, &reset_controller_list, list)含义是： r相当与for循环里面的i，指向下一个被操作的struct reset_controller_dev；reset_controller_list是链表的表头； 首先，r初始化为struct reset_controller_dev类型的指针，它包含有list类型，且list的地址为(&reset_controller_list)->next； 但是已知 reset_controller_list在此文件头被初始化了，它是一个空链表： static LIST_HEAD(reset_controller_list); 因此为了让list_for_each_entry 得到有效的执行，即得到可用的rcdev ，需要执行reset_controller_register 函数。 So，将TI公司提供的内核中的ti_reset.c拷贝到driver/reset目录下，它包含有关键的注册操作，即reset_controller_register函数。 另外，不要忘记修改Makefile和Kconfig。 另外，不要忘记把ti_reset.c中的patible值改为和am33xx.dtsi文件中相同的"ti,am3-prcm"。 G. 为drivers/video/fbdev/da8xx-fb.c文件添加如下内容： static vsync_callback_t vsync_cb_handler; static void *vsync_cb_arg; int register_vsync_cb(vsync_callback_t handler, void *arg, int idx) { if ((vsync_cb_handler == NULL) && (vsync_cb_arg == NULL)) { vsync_cb_arg = arg; vsync_cb_handler = handler; } else { return -EEXIST; } return 0; } EXPORT_SYMBOL(register_vsync_cb); int unregister_vsync_cb(vsync_callback_t handler, void *arg, int idx) { if ((vsync_cb_handler == handler) && (vsync_cb_arg == arg)) { vsync_cb_handler = NULL; vsync_cb_arg = NULL; } else { return -ENXIO; } return 0; } EXPORT_SYMBOL(unregister_vsync_cb); H. 为include/video/da8xx-fb.h文件添加如下内容： typedef void (*vsync_callback_t)(void *arg); int register_vsync_cb(vsync_callback_t handler, void *arg, int idx); int unregister_vsync_cb(vsync_callback_t handler, void *arg, int idx); 是不是觉得内核的修改很复杂呢？其实它的主要功能，就是添加了一个reset_controller的platform设备，并且提供reset和vsync_cb函数供Graphics SDK调用。编译完内核，就可以进行文件系统的制作啦（^_^） Step 5: Prepare the Filesystem A. 新建目标文件系统： [maria@localhost qt]$ mkdir /home/maria/qt/rootfs -p 它相当于目标文件系统的根目录。 B. 编译busybox，将输出拷贝到目标文件系统： make ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- menuconfig make ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- all make ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- install 使用busybox默认配置即可，不用修改它。 之前在《为AM335x移植Linux内核主线代码》系列里，制作busybox的时候使用了静态编译，动态编译无法运行，这是因为动态编译的_install/bin/busybox找不到装载器。 [maria@localhost bin]$ /opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf-ldd --root ../../../rootfs.save busybox libm.so.6 => /lib/libm.so.6 (0xdeadbeef) ld-linux-armhf.so.3 => /lib/ld-linux-armhf.so.3 (0xdeadbeef) libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0xdeadbeef) 解决的方法很简单，就是拷贝正确的装载器和库文件，放置在目标文件系统的正确位置即可，见接下来的步骤。 编译完成之后，将_install目录下的所有内容，拷贝到A步骤创建的rootfs下： bin linuxrc sbin usr C. 创建lib目录，拷贝库文件： 在目标文件系统的根目录下，创建lib目录； 一般这些库文件在交叉编译器安装目录下的libc里面，除了busybox需要的三个库文件之外，还有很多其他的库文件； 将这些库文件拷贝到lib目录中； D. 创建etc目录，编辑需要的内容： 创建rc0.d、rc1.d、rc2.d、rc3.d、rc4.d、rc5.d、rc6.d、rcS.d八个目录； 将SDK开发包提供的文件系统中的etc/group、etc/passwd、etc/shadow三个文件拷贝过来； 将SDK开发包提供的文件系统中的etc/default/rcS文件拷贝过来； 将SDC开发包提供的文件系统中的etc/inittab文件拷贝过来； 将SDC开发包提供的文件系统中的etc/fstab文件拷贝过来； 将SDC开发包提供的文件系统中的etc/init.d/rc、/etc/init.d/rcS文件拷贝过来； E. 创建dev、home、home/root、media、mnt、opt、proc、sys、var目录： 无需拷贝dev文件，因为内核会生成它们。 将目标文件系统拷贝到SD卡的rootfs分区，然后将SD插入目标板，上电运行，串口终端会出现启动信息，最终出现登陆提示符。这说明，Linux的runlevel 3已经可以正确运行了。 NOTE：将飞凌提供init.sysvinit拷贝到sbin目录下。 NOTE：将飞凌提供的ethtool拷贝到sbin目录下。 NOTE：将Graphics SKD编译出来的devmem2拷贝到sbin目录下。 NOTE：记得在lib下创建modules/3.18.4目录； NOTE：这里要在rcS文件的倒数第二个非空行添加： echo "mount -o remount,rw /dev/root" mount -o remount,rw /dev/root 这样启动的时候就不用手动执行mount命令了。 Step 6: Make the SDK 从TI官网下载最新版的Graphics SDK： .html 编译Graphics SDK之前，需要编译一次内核，因此Graphics SDK需要调用内核符号表，最好是确保它一直是最新的。 Graphics SDK不会对内核做任何修改，它只会更改目标文件系统。 如果Graphics SDK编译成功，应该能够生成omaplfb.ko、pvrsrvkm.ko、bufferclass_ti.ko三个模块文件，并且它们能够被内核正确加载。omaplfs负责和framebuffer的接口，pvrsrvkm负责和用户层服务的接口， bufferclass_ti负责使用proprietary extension，它允许streaming playback through SGX。除了模块文件外，它还会生成OpenGL ES11/20/VG的二进制可执行文件，供用户的程序调用。 [maria@localhost graphics]$ ./Graphics_SDK_setuplinux_hardfp_5_01_01_02.bin –help [maria@localhost graphics]$ ./Graphics_SDK_setuplinux_hardfp_5_01_01_02.bin –prefix \ /home/maria/qt/graphics/Graphics_SDK_5_01_01_02 （好像Fedora21只能使用--mode console，--mode standard没有效果，而且使用—es8.x参数会出现error。） 为源代码根目录下的vim Rules.make文件，添加这四个变量（换成自己的实际路径）： SDK_INSTALL_DIR=/home/maria/qt LINUX_DEVKIT_PATH=/opt/i686-arago-linux/usr LINUXKERNEL_INSTALL_DIR=$(HOME)/linux-3.18.4-v3 DESTDIR=$(HOME)/rootfs 另外，如果你使用的是Graphics_SDK_5_01_01_01，还需要将GFX_Linux_KM/services4/3rdparty/dc_ti335x_linux/Kbuild文件的EXTRA_CFLAGS修改过来，因为3.18.4的内核将omap2目录放置在了driver/video/fbdev目录下，而不是driver/video目录： EXTRA_CFLAGS = -DLINUX \ -DCONFIG_OMAP2_DSS \ -I$(PVR_BUILD_DIR)/include4 \ -I$(PVR_BUILD_DIR)/services4/include \ -I$(PVR_BUILD_DIR)/services4/system/$(PVR_SYSTEM) \ -I$(KERNELDIR)/drivers/video/omap2 \ -I$(KERNELDIR)/drivers/video/fbdev/omap2 \ -I$(PVR_BUILD_DIR)/services4/system/include \ $(SYS_CFLAGS.1) \ 然后在源代码根目录下执行make命令（注意ARCH必须以环境变量的形式出现）： [maria@localhost Graphics_SDK_5_01_01_02]$ export ARCH=arm [maria@localhost Graphics_SDK_5_01_01_02]$ make help [maria@localhost Graphics_SDK_5_01_01_02]$ make CROSS_COMPILE=/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- BUILD=debug OMAPES=8.x FBDEV=yes SUPPORT_XORG=0 all [maria@localhost Graphics_SDK_5_01_01_02]$ make CROSS_COMPILE=/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- BUILD=debug OMAPES=8.x FBDEV=yes SUPPORT_XORG=0 install 执行完毕之后，会发现目标文件系统的opt下增加了两个目录（etc目录下也有增加的内容，暂时可不考虑它们）。 将gfxlibraries、gfxsdkdemos这两个目录拷贝到目标文件系统下，将文件系统放置进SD卡，上电启动： ~ # cd /opt/gfxsdkdemos/ /opt/gfxsdkdemos # ./335x-demo /* 很多的打印信息 */ PVR: High Water Mark = 0 bytes Loaded PowerVR consumer services. /opt/gfxsdkdemos # lsmod omaplfb 12320 0 - Live 0xbf08a000 (O) pvrsrvkm 470425 1 omaplfb, Live 0xbf000000 (O) 如果lsmod命令执行的结果如上所示，说明模块被正确的加载，Graphics SDK的驱动部分就制作成功啦。 由上面的调试过程也可以知道，遇到问题的时候不要害怕找不到解决方法，因为阅读README和源代码总是能有非常大的帮助，而且由于Linux本身代码的健壮性，摸索它的脉络是相对容易的，它不会像糟糕的代码那样给人一团乱麻的感觉。 Step 7: Use the SDK 首先要修改bootargs： 修改bootargs有很多种方法，比如在编译内核的menuconfig时修改其Boot options，或者修改U-Boot里面的config文件，或者在U-Boot运行时指定，等等。由于U-Boot在autoboot的时候会读取boot分区下的uEnv.txt文件，因此将bootargs添加在这个文件中： bootargs=console=ttyO0,115200n8 root=/dev/mmcblk0p2 rootwait init=/sbin/init.sysvinit mem=1024M vram=50M bootcmd=mmc rescan; fatload mmc 0 0x82000000 uImage; \ fatload mmc 0 0x83000000 maria-am335x.dtb; bootm 0x82000000 - 0x83000000 uenvcmd=boot 这个uEnv.txt的内容是，设置bootargs，并且设置U-Boot自启动时从SD卡读取dts和uImage。 U-Boot是非常轻量且灵活的，它给人很多意想不到的惊喜。 运行gfxsdkdemos目录下的示例： ~ # cd /opt/gfxsdkdemos/ogles2/ /opt/gfxsdkdemos/ogles2 # ./OGLES2ChameleonMan /opt/gfxsdkdemos/ogles2 # ./OGLES2MagicLantern /opt/gfxsdkdemos/ogles2 # cd /opt/gfxsdkdemos/ogles/ /opt/gfxsdkdemos/ogles # ./OGLESEvilSkull /opt/gfxsdkdemos/ogles # ./OGLESFilmTV 运行OGLES2ChameleonMan这个程序的时候，有没有觉得画面上的这个人跑得很快，图形也没有命令行界面下的拖影呢（好吧，可能只是俺的心理作用～）。 Step 8: Build Qt .php/Building_Qt .php/Building_Qt_with_OpenGL_ES_accelerated_by_SGX （NOTE：触摸屏tslib的调试暂时不考虑。） 到目前为止的目标文件系统，具备了那些内容呢： 有etc目录和其中的启动文件，有存放在bin、sbin目录下的busybox可执行程序，lib库，其他目录如home、media、mnt、proc等，以及存放在opt目录下的Graphics SDK，包括它的库文件、驱动文件和demo文件。只有demo文件无错误的运行在目标板上了，才可以往下进行，否则，要继续修改Kernel代码或者Graphics SDK编译方式。 准备好文件系统，以及解压Qt源代码： [maria@localhost qt-am335x]$ mkdir roofts.withSDK [maria@localhost qt-am335x]$ cp ../ro otfs/* rootfs.withSDK/ -rv [maria@localhost qt-am335x]$ tar xvf ../qt-everywhere-opensource-src-5.4.1.tar.gz -C . 从下面这个地址下载qmake.conf文件，并将它复制进Qt源代码目录，并根据主机的实际情况修改内容： .tar.gz [maria@localhost qt-am335x]$ tar xvf Linux-TIarmv7-sgx-g++.tar.gz [maria@localhost qt-am335x]$ ln -s qt-everywhere-opensource-src-5.4.1 qt-everywhere [maria@localhost qt-am335x]$ cp linux-TIarmv7-sgx-g++ qt-everywhere/qtbase/mkspecs/device/ -r [maria@localhost qt-am335x]$ vim qt-everywhere/qtbase/mkspecs/device/linux-TIarmv7-sgx-g++/qmake.conf MAKEFILE_GENERATOR = UNIX CONFIG += incremental QMAKE_INCREMENTAL_STYLE = sublib include(../../common/linux.conf) include(../../common/gcc-base-unix.conf) include(../../common/g++-unix.conf) load(device_config) QT_QPA_DEFAULT_PLATFORM = eglfs QT_INSTALL_DIR = /home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/qtbase SGX_SDK_ROOT = /home/maria/qt/graphics/Graphics_SDK_5_01_01_02 COMPILER_FLAGS = -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=vfpv3 -mfloat-abi=hard QMAKE_CFLAGS_RELEASE = -O3 -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=vfpv3 -mfloat-abi=hard QMAKE_CXXFLAGS_RELEASE = -O3 -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=vfpv3 -mfloat-abi=hard QMAKE_CC = arm-linux-gnueabihf-gcc QMAKE_CXX = arm-linux-gnueabihf-g++ QMAKE_LINK = arm-linux-gnueabihf-g++ QMAKE_LINK_SHLIB = arm-linux-gnueabihf-g++ QMAKE_AR = arm-linux-gnueabihf-ar cqs QMAKE_OBJCOPY = arm-linux-gnueabihf-objcopy QMAKE_STRIP = arm-linux-gnueabihf-strip QMAKE_NM = arm-linux-gnueabihf-nm -P QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES2 = $$SGX_SDK_ROOT/GFX_Linux_SDK/OGLES2/SDKPackage/Builds/OGLES2/Include/ QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES2 += $$SGX_SDK_ROOT/include QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES2 += $$SGX_SDK_ROOT/GFX_Linux_SDK/OGLES/SDKPackage/Builds/OGLES/Include/ QMAKE_LIBDIR_OPENGL_ES2 = $$SGX_SDK_ROOT/gfx_dbg_es8.x/ QMAKE_LIBS_OPENGL_ES2 = -lEGL -lGLESv2 -lGLES_CM -lIMGegl -lsrv_um -lusc QMAKE_INCDIR_OPENGL += $$SGX_SDK_ROOT/GFX_Linux_SDK/OGLES/SDKPackage/Builds/OGLES/Include/ QMAKE_LIBDIR_OPENGL = $$SGX_SDK_ROOT/gfx_dbg_es8.x QMAKE_LIBDIR_OPENGL_QT = $$SGX_SDK_ROOT/gfx_dbg_es8.x QMAKE_LIBS_OPENGL_ES1 = -lEGL -lGLES_CM -lIMGegl -lsrv_um -lusc QMAKE_INCDIR_OPENVG = $$SGX_SDK_ROOT/GFX_Linux_SDK/OVG/SDKPackage/Builds/OVG/Include/ QMAKE_LIBDIR_OPENVG = $$SGX_SDK_ROOT/gfx_dbg_es8.x/ QMAKE_LIBS_OPENVG = -lEGL -lGLESv2 -lGLES_CM -lIMGegl -lsrv_um -lOpenVG -lOpenVGU QMAKE_INCDIR_EGL = $$QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES2 QMAKE_INCDIR_EGL += $$QT_INSTALL_DIR/src/3rdparty/powervr/wsegl2 QMAKE_INCDIR_POWERVR = $$QT_INSTALL_DIR/src/3rdparty/powervr/wsegl2 QMAKE_LIBDIR_EGL = $$QMAKE_LIBDIR_OPENGL_ES2 QMAKE_LIBS_EGL = -lEGL -lIMGegl -lsrv_um -lGLESv2 -lGLES_CM -lusc QMAKE_INCDIR += $$QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES2 QMAKE_LIBDIR += $$QMAKE_LIBDIR_OPENGL_ES2 QMAKE_LIBS = $$QMAKE_LIBS_OPENGL_ES2 -lts -lrt -lpthread deviceSanityCheckCompiler() load(qt_config) NOTE：修改qmake.conf文件，要特别注意它的inluce目录、交叉编译器的设置，以及INCDIR和LIBDIR是否正确； NOTE：对比Qt的mainline里面的qmake.conf，观察它新增的内容； NOTE：$$QT_INSTALL_DIR/src/3rdparty/powervr/wsegl2这个目录并不存在，但并不影响编译结果； 另外还要将交叉编译器的bin目录加入环境变量PATH，拷贝头文件和lib（为了省事可以把lib的内容全都拷贝进目标文件系统，但是这里还是暂时采取需要什么就拷贝什么的方法，你甚至先什么都不做，等到编译报错的时候再去寻找对应的lib或者头文件，这样能够更加清晰的理解Qt的编译过程），再执行configure和make步骤： [maria@localhost qt-everywhere]$ export PATH=$PATH:/opt/i686-arago-linux/usr/bin [maria@localhost qt-everywhere]$ mkdir /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/include /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/ -r [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/crt* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libts* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/librt.* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libpthread* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libm.* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libc.* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libc_nonshared.a* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libz.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libjpeg.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libpng* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libnsl.* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libgthread-2.0.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libglib-2.0.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libasound.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libdl.* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libfreetype.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/glib-2.0 /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ -r [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libfontconfig.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libexpat.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libdbus* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libu* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ [maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libglslcompiler* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ 另外，还要将目标文件系统的include/freetypes2/freetype软链接成include/freetype： [maria@localhost qt-everywhere]$ cd /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/include [maria@localhost include]$ ln -s freetype2/freetype freetype (如果freetypes报错了就做此修改，没有报错的话就不用管了～) [maria@localhost qt-everywhere]$ ./configure –help [maria@localhost qt-everywhere]$ ./configure \ -debug -opensource -confirm-license -shared \ -prefix /home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build \ -sysroot /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK \ -platform linux-g++-64 \ -device linux-TIarmv7-sgx-g++ \ -device-option CROSS_COMPILE=/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- \ -D QT_NO_QWS_CURSOR -D QT_QWS_CLIENTBLIT \ -eglfs -opengl es2 -qreal float -v \ -nomake examples -nomake tests NOTE：configure的编译选项，需要根据主机和目标板的实际情况慢慢摸索，有的编译选项随着新版本的发布不再支持，有的编译选项被添加在新版本中，有的编译错误即使存在也没有关系，有的编译错误则会影响结果。一般来说，提示“Just run 'gmake'”就算是成功。 NOTE：configure会生成很多.o文件，在重新configure之前可以编写脚本，来删除旧有的.o文件。 -prefix: 主机上Qt SDK安装的目录； -sysroot: 目标文件系统的根目录； -platform: 主机使用的mkspecs； -device: 目标机使用的mkspecs，替代xplatform； -nomake examples -nomake tests: 不编译示例和测试程序，否则得花很长的时间； [maria@localhost qt-everywhere]$ gmake -j8 [maria@localhost qt-everywhere]$ gmake -j8 install 这里的gmake，是指GNU Make，在Fedora主机上就是make； 编译完成之后，会发现目标文件系统里面增加了build 目录： [maria@localhost roofts.withSDK]$ find . -mmin 1 ./home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build/* 接下来编译示例程序（qmake为上步编译时生成，在/home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build目录下）： [maria@localhost qt-everywhere]$ cd qtbase/examples/ [maria@localhost examples]$ ../../build/bin/qmake examples.pro [maria@localhost examples]$ gmake -j8 [maria@localhost examples]$ gmake -j8 install 编译完成之后，会发现目标文件系统里面增加了build/examples目录： [maria@localhost roofts.withSDK]$ find . -mmin 1 ./home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build/examples/* 将./home/maria目录拷贝到SD的目标文件系统里； 将./usr/lib和./usr/include也拷贝到SD卡的目标文件系统里； 运行Graphics SDK的335x-demo； 此外，还需要执行下面的步骤（Qt程序会试图获取/etc/machine-id的值，如果运行示例程序时报错，可以主机上的machine-id文件拷贝过来，另外还要设置屏幕的分辨率值）： ~ # tftp 192.168.1.118 -g -l machine-id ~# cp machine-id /etc/ ~ # export QT_QPA_EGLFS_PHYSICAL_HEIGHT=272 ~ # export QT_QPA_EGLFS_PHYSICAL_WIDTH=480 然后执行Qt的示例程序（如果报找不到platform的错误信息，则执行第二条）： ~ # /home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build/examples/widgets/widgets/digitalclock/digitalclock ~ # /home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build/examples/widgets/widgets/digitalclock/digitalclock -platform eglfs 到这里，就可以看到液晶上显示的数字时钟啦～ 运行Qt程序的时候，可能会发现终端会打印出很多错误，但是不要害怕这些错误，它们提示的信息往往非常关键，比如需要设置哪些环境变量，或者缺乏哪些库文件或者头文件。另外，arm-linux-gnueabihf-ldd和readelf是非常有用的工具，通过它们来观察.so或者可执行程序，往往能够发现很多问题的答案。 Step 9: Build Qt Programs 编写Qt程序，首先要具备C++基础知识； A. 打开主机上的Qt Creator： B. 创建一个新项目： File -> New File or Project -> Application -> Qt Widgets Application 将名字设置为serial_test，目录设置为/home/maria/qt/qt_workspace/serial_test； 然后在manage里面，添加新的Kit： 为Qt Versions添加：/home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build/bin/qmake 为Compilers添加：/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc 为Debuggers添加：/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gdb 为Kits添加新的am335x-kit，并将其sysroot、Compiler、Debugger等选成实际的交叉编译类型。 选择Kits为刚刚创建的am335x-kit，然后一路点击next。 C. 将以前的项目mainwindow.ui替代新项目的mainwindow.ui： D. 将以前的项目mainwindow.h替代新项目的mainwindow.h： E. 将以前的项目mainwindow.cpp替代新项目的mainwindow.cpp： （其实我也不想这样的偷懒，但是以前在主机上编写了一个简单的串口应用，正好可以拿来搞这个^_^） F. 编译项目： Build -> Build All G. 将可执行文件拷贝到目标板运行： 生成的可执行文件，存放在serial_test/build-serial_test-am335x-Debug目录下，将它拷贝到目标板上： ~ # tftp 192.168.1.118 -g -l serial_test ~ # chmod +x serial_test ~ # ./serial_test 然后可以看见serial_test的程序界面出现在液晶上，编写基础的Qt应用真的是很简单，因为它的开发环境和跨平台特性都非常的完善^_^。 到这里，SGX+OpenGL+Qt5移植在AM335x+Linux上的基本步骤就算是完成了，虽然还有触摸屏tslib和字体的问题待解决，但还是不放在本文中啦，maybe以后调试的时候再补充进来。 Step 10: About Linux 后记：为什么要选择Linux做硬件开发？ 如果Linux真的像很多人所认为的装x专用，毫无用户体验可言，它不会受到那么多人的喜爱。它所能提供的通透、自由和参与的感觉，是做技术的人不可抗拒的诱惑。它的结构极其健壮简洁，并没有很多内容来帮助用户，因此你需要花时间（对我来说是很长的时间）去学习它，但是随着学习的深入，你会发现一个自由的世界打开，你能用极其合理的开销实现非常强大的功能。 对于计算机来说，你不是用户，而是上帝。 使用Linux环境做硬件开发，也是同样的感受，随着开发的进行，你会发现你不仅知道怎么做可以实现硬件的功能，你还能知道为什么要这样做。Linux对它的使用者完全真诚，它只忠实于事物本身的逻辑，而不会为自身的利益为使用者做任何决定，所有的决定都是为了一个最优的最合理的最强壮的未来，它每一个透明的自由的部件，最终提供给了使用者unlimited possibility。 Free不是免费，free是自由，你，值得拥有。