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abb机器人写字程序实例
一、
SmarTac
程序实例
在实际的应用中,
smartac
有两种方法对焊缝进行纠偏,
第一种
是用
search1D
指令检测单个焊缝的偏移,
比如寻找起弧点和收
弧点,寻找的方向可以使
1
维的也可以是
2
维和
3
维的。这种
方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于
检测方向不能有太大的角度变化,比如开关柜。这种方法是直
接找到偏移量然后用
P-disp frame
(
P-DispSet
指令)
直接在工
件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如:
找点程序
PDispOff;
MoveJ
*, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;
MoveJ
*, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;
Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3;
MoveL
*, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;
MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;
Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_S
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