MoveIt自定义路径规划算法（melodic版本）

自定义路径规划算法（melodic版本）"/>

MoveIt自定义路径规划算法（melodic版本）

moveit自定义路径规划算法，终于实现了，花了五天时间，一直解决不了bug，下面讲讲如何在moveit中自定义路径规划算法

1.源码下载moveit

1.1.删除通过binary安装的moveit

sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*

1.2.更新软件包

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

常见bug：rosdep update会报错，更新不了，一定能解决的方法，见下连接：

rosdep update一定能通过de简单方法_努力是明天快乐的源泉-CSDN博客_rosdep update

1.3．安装依赖

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9 

1.4.创建moveit的工作空间

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit

1.5.加载环境变量

source /opt/ros/melodic/setup.bash

＊＊＊1.6.下载moveit源码并编译

wstool init src
wstool merge -t src .rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
sudo catkin build

常见bug：在进行 wstool merge -t src .rosinstall报错：

ERROR in config: Unable to download URL [.rosinstall]: <urlopen error [Errno 110] Connection timed out>
​

解决办法：

点击进入.rosinstall

分别进入这６个链接，下载melodic版本的源码到/home/arl/ws_moveit/src

2.源码安装ompl

2.1下载ompl

cd ~/moveit_ws/src
git clone 

注意：git clone　可能不好用，建议点击链接进行下载

cd ~/moveit_ws/
wget .xml
sudo catkin make
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

2.2测试是否安装成功