自定义路径规划算法(melodic版本)"/>
MoveIt自定义路径规划算法(melodic版本)
moveit自定义路径规划算法,终于实现了,花了五天时间,一直解决不了bug,下面讲讲如何在moveit中自定义路径规划算法
1.源码下载moveit
1.1.删除通过binary安装的moveit
sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*
1.2.更新软件包
rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
常见bug:rosdep update会报错,更新不了,一定能解决的方法,见下连接:
rosdep update一定能通过de简单方法_努力是明天快乐的源泉-CSDN博客_rosdep update
1.3.安装依赖
sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9
1.4.创建moveit的工作空间
mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit
1.5.加载环境变量
source /opt/ros/melodic/setup.bash
***1.6.下载moveit源码并编译
wstool init src
wstool merge -t src .rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
sudo catkin build
常见bug:在进行 wstool merge -t src .rosinstall报错:
ERROR in config: Unable to download URL [.rosinstall]: <urlopen error [Errno 110] Connection timed out>
解决办法:
点击进入.rosinstall
分别进入这6个链接,下载melodic版本的源码到/home/arl/ws_moveit/src
2.源码安装ompl
2.1下载ompl
cd ~/moveit_ws/src
git clone
注意:git clone 可能不好用,建议点击链接进行下载
cd ~/moveit_ws/
wget .xml
sudo catkin make
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
2.2测试是否安装成功
更多推荐
MoveIt自定义路径规划算法(melodic版本)
发布评论