汽车行驶姿态

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汽车行驶姿态

一、原理图分析

先看一下硬件原理图：

DM368 有两组 UART，接的是 UART 1。也就是说串行端口所对应的设备名称是 /dev/ttyS1

如果是接到PC端的串口，可以使用 echo hello > /dev/ttyS1 来测试串口是否导通的。

如果导通会打印出 hello，如果串口使用不对，可能会出现错误：

setup serial:bad file descriptor
set parity Error

当然现在接的是传感器，用这个方法也打印不出 hello 的。

二、问题思考

这是我在 TI论坛上咨询的问题. 在上一篇文章测试里也提到了波特率要选择 115200的。 使用 stty 指令，测试并修改UART1的波特率：stty -F /dev/ttyS1

root@dm368-evm:/# stty -F /dev/ttyS1
speed 9600 baud;
intr = ^C; quit = ^\; erase = ^?; kill = ^U; eof = ^D; eol = <undef>;
eol2 = <undef>; start = ^Q; stop = ^S; susp = ^Z; rprnt = ^R; werase = ^W;
lnext = ^V; flush = ^O; min = 1; time = 0;
-brkint -imaxbelroot@dm368-evm:/# stty -F /dev/ttyS0
speed 115200 baud;
intr = ^C; quit = ^\; erase = ^?; kill = ^U; eof = ^D; eol = <undef>;
eol2 = <undef>; start = ^Q; stop = ^S; susp = ^Z; rprnt = ^R; werase = ^W;
lnext = ^V; flush = ^O; min = 1; time = 0;
-brkint ixoff -imaxbel
-iexten -echoctl

可以看到，ttyS1 的波特率为 9600。应该修改为 115200 才对的。 临时修改可使用指令： stty -F /dev/ttyS1 115200  掉电恢复。

root@dm368-evm:/# stty -F /dev/ttyS1 115200root@dm368-evm:/# stty -F /dev/ttyS1       
speed 115200 baud;
intr = ^C; quit = ^\; erase = ^?; kill = ^U; eof = ^D; eol = <undef>;
eol2 = <undef>; start = ^Q; stop = ^S; susp = ^Z; rprnt = ^R; werase = ^W;
lnext = ^V; flush = ^O; min = 1; time = 0;
-brkint -imaxbel

然后，我们还可以使用指令：cat /proc/tty/driver/serial  来看一下串口数据的传输。 举个例子，上面我们不是讲了用 echo hello > /dev/ttyS1 来测试串口是否导通的。

root@dm368-evm:/# echo hello > /dev/ttyS1root@dm368-evm:/# cat /proc/tty/driver/serial 
serinfo:1.0 driver revision:
0: uart:16550A mmio:0x01C20000 irq:40 tx:3352 rx:137 RTS|CTS|DTR|DSR
1: uart:16550A mmio:0x01D06000 irq:41 tx:7 rx:0 CTS|DSR

通过这两个指令，就可以发现UART1 tx:7，即发送数据 7 bit。说明 UART1是导通的。

三、串口编程

传感器协议和硬件部分分析完了，开始串口编程。

参看：UNIX再学习 -- RS485 串口编程