代码调试和测试"/>
树莓派3B IO口驱动代码调试和测试
前言
上一小节我们介绍了树莓派博通BCM2835芯片手册的部分内容,知道我们寄存器的类型和功能操作,那么这一小节实战操作。
操作之前,先认识下ioremap()函数
ioremap的作用:ioremap主要是把寄存器做映射。
为什么要映射?
内核空间只能访问虚拟地址的3~ 4G的地址空间,通常3~4G的空间一部分是映射物理内存,通常默认不会映射寄存器,如果想要访问某个寄存器,则需要把这个寄存的虚拟地址映射到高端内存上。这样内核空间才能直接访问。
详解参考ioremap() 函数解析
编写驱动代码
pin4driver2.c,文件目录是源目录下/drivers/char,我的是/home/sxh/System/linux-rpi-4.14.y/drivers/char
#include <linux/fs.h> //file_operations声明
#include <linux/module.h> //module_init module_exit声明
#include <linux/init.h> //__init __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h> //class devise声明
#include <linux/uaccess.h> //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h> //设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h> //ioremap iounmap的头文件static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;static dev_t devno; //设备号
static int major =233; //主设备号
static int minor =0; //次设备号
static char *module_name="pin4"; //模块名//整数11可以写为:0xb,11,00001011volatile unsigned int* GPFSEL0 =NULL;
volatile unsigned int* GPSET0 =NULL;
volatile unsigned int* GPCLR0 =NULL;//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{printk("pin4_open\n"); //内核的打印函数和printf类似//配置pin4引脚为输出引脚 *GPFSEL0 &=~(0x6<<12); //0x6 0110左移12位 取反后1001与上 结果为把bit1314配置成0*GPFSEL0 |=(0x1<<12); //把第12位配置成1 14~12位001输出000为输入 其中一共0~31位 return 0;
}//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{int userCmd;printk("pin4_write\n");//获取上层write函数的值copy_from_user(&userCmd,buf,count); //从上层获取函数的值第一个参数是一个char类型的指针const char __user *buf,用int也行//根据值来操作io口,往相关io口输出高电平或者低电平if(userCmd==1){printk("set 1\n");*GPSET0 |=0x1<<4; //0组的第四引脚置一}else if(userCmd==0){printk("set 0\n");*GPCLR0 |=0x1<<4; //第四位置一让清零寄存器把第四引脚清零}else{printk("undo\n");}return 0;
}static struct file_operations pin4_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = pin4_open,.write = pin4_write,
};int __init pin4_drv_init(void)//真实驱动入口
{int ret;printk("insmod driver pin4 success\n");devno = MKDEV(major,minor); //创建设备号ret = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops); //注册驱动,告诉内核,把这个驱动加入到内核驱动的链表中pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"mydemo");//让代码在dev自动生成设备pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name); //创建设备文件GPFSEL0 = (volatile unsigned int*)ioremap(0x3f200000,4);//物理地址转换成虚拟地址,io口寄存器映射成普通内存单元进行访问GPSET0 = (volatile unsigned int*)ioremap(0x3f20001c,4);GPCLR0 = (volatile unsigned int*)ioremap(0x3f200028,4);return 0;
}void __exit pin4_drv_exit(void)
{iounmap(GPFSEL0); //iounmap函数用于取消ioremap()所做的映射iounmap(GPSET0);iounmap(GPCLR0);device_destroy(pin4_class,devno);class_destroy(pin4_class);unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动}module_init(pin4_drv_init); //入口,内核加载该驱动的时候,这个宏会被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
内核驱动编译
修改Makefile
在本目录下执行命令vi Makefile,进入编辑文件,添加obj-m += pin4driver2.o,保存退出,如图所示。
模块编译
执行命令ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
进行模块编译,静候结果,产生pin4driver2.ko
表示成功,如图所示。
驱动测试
编写测试文件
pintest2.c文件
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
int main()
{int fd;int cmd;int data; //与驱动代码保持一致 int userCmdfd=open("/dev/pin4",O_RDWR);if(fd<0){printf("open failed\n");perror("reson:");}else{printf("open success\n");}printf("input commnd : 1/0 \n1: pin4 high\n0: pin4 low\n");scanf("%d",&cmd);if(cmd==1){data=1;}if(cmd==0){data=0;}printf("data=%d\n",data); //fd=write(fd,&data,1); 第二个参数是内容 一个指针类型 第三个参数是文件大小如果文件是char 则为1 如果是int 则为sizeof(int)fd=write(fd,&data,sizeof(int));
}
执行命令 arm-linux-gnueabihf-gcc pintest2.c -o pintest2
,生成pintest2 ARM可执行文件。
copy至树莓派
执行命令 scp pintest2 pi@192.168.2.43:/home/pi
将我们刚刚生成的可执行文件pintest2远程copy到树莓派,同时也将pin4driver2.ko
拷贝至树莓派scp drivers/char/pin4driver2.ko pi@192.168.2.43:/home/pi
,如图所示。tips:输入的密码是树莓派的密码,raspberry。
scp的语法是,指令 文件名 树莓派账号 IP 文件存放的路径
内核驱动装载
经过上面的步骤,我们回到CRT(树莓派上电WiFi连接)就可以发现pin4driver2.ko和pintest2这两个文件,下面进行驱动装载。
1、加载内核驱动
执行命令sudo insmod pin4driver2.ko
检查 /dev目录下是否生成了驱动文件,执行ls /dev/pin4
2、开放root权限
执行sudo chmod 666 /dev/pin4
命令,开放root权限,然后ls /dev/pin4 -l
发现已经变化。
3、运行测试文件
执行./pintest
进行测试,成功open,并输出open success。我们根据提示可以输入操作,如图所示。
查看内核层界面dmesg
查看引脚gpio readall
4引脚电平是否改变
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