2.5 S型速度规划

编程入门行业动态更新时间:2024-10-09 18:21:58

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2.5 S型速度规划

摘要

梯形速度曲线出现加速度不连续的情形，这样会导致机械系统出现冲击或不可预料的振动效应。因此有必要定义一种更加平滑的运动曲线，例如采用连续的，线性的加速度曲线，如下图所示，速度曲线抛物线过渡的线段组成。由于速度曲线的形状，这个轨迹称为双S速度曲线。这个轨迹有七段加加速度恒定的轨迹组成，因此又叫七段式轨迹。