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Apollo自动驾驶实践课(5)——启动车辆循迹
1.循迹原理介绍
车辆自动循迹后,生成Apollo循迹文件包括:循迹轨迹定位信息,车速、加速度、曲率,车辆动作信息(油门/刹车踏板反馈、档位、方向盘转角)
车辆启动的模块:Canbus,control,GPS,Localization,Planning,roscore,DreamView。
2.循迹实践实操演练
2.1配置文件简介
Apollo安装根目录apollo/modules/calibration/data/ch:
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canbus配置文件:
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定位信息配置文件
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车辆配置文件
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标定文件
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车辆整车配置文件
2.2循迹实操演示
- 确认底盘上电、工控机启动、进入Linux操作系统、启动Apollo软件;
bash docker/scripts/dev_start.sh
启动Docker;输入密码;bash docker/scripts/dev_into.sh/
进入Docker;bash scripts/bootstrap.sh/
启动bootstrap模块(Bootstrap包含Apollo底层框架ROS,人机交互界面Dreamview);- 浏览器进入DreamView界面;
- 选择模式为RTK Record/Replay自动驾驶模式,选择车辆配置文件 为CH;
- (启动canbus前,先将EMUC-CAN驱动程序加载到Apollo内核,每次启动工控机,只需执行一次EMUC-CAN驱动启动命令):
cd SocketCan/
进入驱动目录;bash start.sh
启动驱动; bash scripts/canbus.sh/
启动canbus模块;bash scripts/gps.sh/
启动GPS模块;bash scripts/localization.sh/
启动localization模块;bash scripts/roscore.sh/
启动rescore模块;rostopic echo /apollo/sensor/gnss/best_pose
获取GPS数据;rostopic echo /apollo/localization/pose
获取localization数据;
启动localization pose需要移动车辆数米,经过100秒左右时间可以获取准确定位信息;
直线循迹:
执行record录入运行轨迹
cd scripts/
进入脚本执行目录;bash rtk_recorder.sh setup
重置录制脚本;bash rtk_recorder.sh start
启动录制脚本;
启动录制脚本后,终端会有DEBUG信息刷屏,录制结束后手动ctrl+c停止录制脚本。- 手动遥控运行轨迹,录制完后会生成轨迹文件,循迹之前要保证起点相同;
bash rtk_player.sh setup
重置循迹脚本;bash rtk_player.sh start
执行录制脚本;- 确保控制器不再接管车辆,将命令行终端放在Start Auto下(循迹时执行脚本,还要点击Start Auto);
- 停止循迹脚本:ctrl+c;
循迹过程,安全员要时刻准备接管车辆确保安全。
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