dji osdk开发（6）高级视觉功能

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dji osdk开发（6）高级视觉功能

文章目录

• 1、advanced-sensing实现流程
• 2、回调函数方式获取RGB图像
• • 2.1、api函数
  • 2.2、使用示例
• 3、轮询方式获取RGB图像
• 4、一些重要的问题
• • 4.1、H20/H20T 和 Z30 码流的解析 （GDR解码）
  • 4.2、适用产品

OSDK高级视觉功能advanced-sensing模块，提供能接口获取相机的H264码流，在上一文章中已经说明，本文介绍获取相机RGB图像的功能。高级视觉模块默认获取相机的H264码流，当用户需要RGB图像时，将使用FFMPEG的对H264码流进行解码为RGB图像（使用libavcodec库将h264码流解码成YUV420P图像，再使用libswscale库转换图像格式为RGB24）。用户可以使用轮询、回调两种方式获取RGB图像数据。

1、advanced-sensing实现流程

OSDK版本4.1.0。应用程序使用UDT通过USB与无人机建立连接，当USB上有数据时自动回调执行ffmpeg解析码流、解码成图像的代码；每次解码的图像都通过互斥锁保护复制到内部I