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正运动EtherCAT总线控制器在五轴加工上的应用
五轴联动数控加工是一项科技含量高、精密度高，用于加工复杂曲面的技术，随着国内外五轴加工的发展和普及，其应用也越来越广泛。
正运动技术运动控制器ZMC406R在五轴联动应用中增加RTCP功能，利用机械手的CONNREFRAME和CONNFRAME正反解算法，参数表设置相关机械参数、
电机参数等，配合FRAME_CAL机械零点校正和CORNER_MODE 的平滑处理，实现工业生产对复杂工件的高速、高精、高柔性的加工，适用于双旋转、旋转
+摆动等多种XYZAC结构的五轴加工应用。
典型应用：曲面点胶、焊接、喷涂、激光加工、木工加工、雕刻、边框的打磨抛光等
性能：
l板载IO 24进12出,可扩展至4096个隔离IO；
l板载6个10MHZ的脉冲轴输出接口；
l支持最快125us的EtherCAT同步周期；
l支持2-4轴标准Delta、SCARA、双旋转、单旋转等机械手模型
l支持CONNREFRAME机械手正解算法、CONNFRAME机械手逆解算法；
l支持FRAME_CAL指令对机械零点的校正；
l支持CORNER_MODE设置拐角减速、小圆线速、自动倒角，实现运动的平滑处理；
l支持电子凸轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴、硬件位置比较输出等功能；
l支持多文件多任务编程、PC程序和控制器内置程序同时工作；
l多轴控制器支持多任务带多个独立机械手；
以下参考机械手手册：
电机方向及角度范围
关节轴 XYZ 方向没有要求。
旋转台 1 方向根据实际情况设置 IfAntiClock1 参数： 逆时针值为 1（旋转台
从 Y 正转向 Z 正），顺时针值为 0（旋转台从 Z 正转向 Y 正）。
旋转台 2 方向根据实际情况设置 IfAntiClock2 参数：逆时针值为 1（旋转台
从 X 正转向 Y 正），顺时针值为 0（旋转台从 Y 正转向 X 正）。
结构参数设置
建立机械手连接时，需要将机械结构参数依次填写到 table 数组中，参数说明如下。
电机参数设置
各轴的轴类型和脉冲当量要设置正确。
一个机械手的所有虚拟轴和关节轴的长度单位要求统一，一般都是mm单位。
虚拟轴的一个 mm 的脉冲数一般建议设置为 1000，表示精度为小数点后 3 位。
零点位置
无特殊要求，当前位置即可作为 0 点，但是注意此时旋转台 1 的圆心偏移参数 CENTERZ1 和
CENTERY1，旋转台 2 的圆心偏移参数 CENTERX2 和CENTERY2 要设置正确。
建立连接
正解模式：
BASE(Viraxis_x, Viraxis_y, Viraxis_z,Axis_d,Axis_e)
CONNREFRAME(17,tablenum,Axis_a,Axis_b,Axis_cs,Axis_d,Axis_e)
WAIT LOADED
建立成功后，虚拟轴 MTYPE 将显示为 34，IDLE 显示为 0。
此时只能操作关节轴在关节坐标系中运动，虚拟轴会自动计算末端工作点位在直角坐标系中的位置。
逆解模式：
BASE(Axis_a,Axis_b, Axis_c,Axis_d,Axis_e)
CONNFRAME(17,tablenum,Viraxis_x,Viraxis_y,Viraxis_z,Axis_d,Axis_e)
WAIT LOADED
建立成功后，关节轴 MTYPE 将显示为 33，IDLE 显示为 0。
此时只能操作虚拟轴在直角坐标系中运动，关节轴会自动计算在关节坐标系中的位置。
注意：
由于机械手整体配件在设计和装配时都会有误差，所以如果按照理论值填写，参数必然会产生坐标
的偏差，此时就需要使用参数校正功能FRAME_CAL指令。参数校正是机械手关节示教的坐标和特点
自动校正零点位置与机械参数。
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