在Ubuntu20.04下安装Autoware.universe和Carla并进行联合仿真

Autoware.universe和Carla并进行联合仿真"/>

在Ubuntu20.04下安装Autoware.universe和Carla并进行联合仿真

在Ubuntu20.04下安装Autoware.universe和Carla并进行联合仿真

• 一、安装Carla0.9.13
• 二、安装 UnrealEngine 4.26
• 三、安装Autoware.universe
• 四、设置 OpenPlanner
• 五、运行Carla和Autoware

一、安装Carla0.9.13

1、安装 Carla 0.9.13

pip install --user pygame numpy
pip3 install --user pygame numpy
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64]  $(lsb_release -sc) main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla-simulator=0.9.13

二、安装 UnrealEngine 4.26

1、进入UE网页，按照顺序完成以下6步。

2、进入EpicGame的Github

点击UnrealEngine

2、直接clone出来是最新版，需要设置classic token，可以参考：

3、复制密钥后，下载UnrealEngine

git clone --depth 1 -b carla .git ~/UnrealEngine_4.26

输入用户名和刚才的密钥

4、编译

cd UnrealEngine_4.26/
./Setup.sh
./GenerateProjectFiles.sh
make

在make时报以下错：
ERROR: Platform Linux is not a valid platform to build. Check that the SDK is installed properly.
可以参考：
在编译UnrealEngine4.26时报错：ERROR: Platform Linux is not a valid platform to build. Check that the SDK is

5、检查是否安装成功

cd UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux 
./UE4Editor

6、添加环境变量

echo "export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26" >> ~/.bashrc

三、安装Autoware.universe

在第3步自动安装依赖时，可以将ROS2 Galactic一并安装，也可以提前自己手动安装，参考如下：

在Ubuntu20.04下安装ROS2 Galactic

1、安装git

sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install git

2、克隆Autoware到本地

mkdir autoware_universe
cd autoware_universe/
git clone .git -b galactic

3、自动安装相关依赖

cd autoware
./setup-dev-env.sh

如果有以下报错：
The following packages have unmet dependencies:“, " cuda-drivers : Depends: cuda-drivers-530 (= 530.30.02-1) but it is not going to be installed”]}

解决办法：

在Ubuntu20.04下安装Autoware.universe使用命令安装依赖时报错

4、创建 src 文件夹

mkdir src

5、修改 autoware.repos 文件

sudo gedit autoware.repos

在autoware.repos 文件中，28行位置加入以下内容

universe/external/open_planner:type: giturl: .gitversion: main

6、下载代码库到本地

vcs import src < autoware.repos

7、安装 Autoware 依赖包

rosdep update --include-eol-distros
source /opt/ros/galactic/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

在安装open3d时速度慢，报错，可以参考：
安装ROS依赖时，安装open3d速度慢，报错问题

遇到 Invalid version: ‘0.23ubuntu1’ (package: distro-info) 报错问题，可以参考：
安装ROS依赖时，Invalid version: ‘0.23ubuntu1报错

8、编译工作空间

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

在编译过程中卡死或者崩溃，或者其他问题，可以参考：

四、设置 OpenPlanner

1、下载代码

cd ~/autoware_universe
mkdir op_carla
cd op_carla/
git clone .git -b ros2
git clone .git -b ros2
git clone .git

2、从google drive上下载Town01.pcd 和 Town01.osm地图。

以下网盘链接中只有Town01.pcd 和 Town01.osm地图，可供下载。

链接：
提取码：i4ll

创建 Town01 文件夹，将 Town01.pcd 和 Town01.osm 复制到Town01_map 文件夹中。
Town01.pcd重命名为pointcloud_map.pcd
Town01.osm重命名为lanelet2_map.osm

3、修改 run_exploration_mode_ros2.sh 文件

sudo gedit ~/autoware_universe/op_carla/op_bridge/op_scripts/run_exploration_mode_ros2.sh

在第8行
如果不在同一台电脑上运行仿真，需要设置运行仿真的电脑的 IP 地址。如下：
export SIMULATOR_LOCAL_HOST=“192.168.11.5”
如果在本机上运行仿真需要修改为：
export SIMULATOR_LOCAL_HOST=“localhost”

3、修改 start_ros2.sh 文件

sudo gedit ~/autoware_universe/op_carla/op_agent/start_ros2.sh 

在第15行
按照实际的安装路径修改。
source /home/username/autoware_universe/autoware/install/setup.bash
在第18行
按照实际的安装路径修改launch文件路径，按照Town01的路径修改map_path。
ros2 launch /home/username/autoware_universe/autoware/src/launcher/autoware_launch/autoware_launch/launch/autoware.launch.xml map_path:=/home/username/autoware_universe/autoware/src/${map_name} vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

4、修改 autoware.launch.xml 文件

sudo gedit ~/autoware_universe/autoware/src/launcher/autoware_launch/autoware_launch/launch/autoware.launch.xml

在第11行
添加如下：

<arg name="launch_carla_interface" default="true" description="convert carla sensor data to autoware suitable format"/>

在第17行
将launch_sensing_driver中的true改成false，可以直接复制以下替换第17行。

  <arg name="launch_sensing_driver" default="false" description="launch sensing driver"/>

在第23行
将use_sim_time中的false改成true，可以直接复制以下替换第23行。

<arg name="use_sim_time" default="true" description="use_sim_time"/>

在第52行
添加如下：

  <!-- CARLA --><group if="$(var launch_carla_interface)"><node pkg="carla_pointcloud" exec="carla_pointcloud_node" name="carla_pointcloud_interface" output="screen"/></group>

5、修改 gnss.launch.xml 文件

sudo gedit ~/autoware_universe/autoware/src/sensor_kit/sample_sensor_kit_launch/sample_sensor_kit_launch/launch/gnss.launch.xml 

在第4行
将coordinate_system中的1改成2，可以直接复制以下替换第4行。

<arg name="coordinate_system" default="2" description="0:UTM, 1:MGRS, 2:PLANE"/>

在第5行
添加如下：

<arg name="plane_zone" default="0"/>

5、修改 sensor_kit_calibration.yaml 文件

sudo gedit ~/autoware_universe/autoware/src/sensor_kit/sample_sensor_kit_launch/sample_sensor_kit_description/config/sensor_kit_calibration.yaml 

由于修改较多，可以直接全部替换：

sensor_kit_base_link:camera0/camera_link:x: 0.7y: 0.0z: 0.0roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0camera1/camera_link:x: 0.0y: 0.0z: 0.0roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0camera2/camera_link:x: 0.0y: 0.0z: 0.0roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0camera3/camera_link:x: 0.0y: 0.0z: 0.0roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0camera4/camera_link:x: 0.0y: 0.0z: 0.0roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0camera5/camera_link:x: 0.0y: 0.0z: 0.0roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0traffic_light_right_camera/camera_link:x: 0.0y: 0.0z: 0.0roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0traffic_light_left_camera/camera_link:x: 0.0y: 0.0z: 0.0roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0velodyne_top_base_link:x: 0.0y: 0.0z: 0.8roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0velodyne_left_base_link:x: -0.5y: 0.0z: 0.8roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0velodyne_right_base_link:x: 0.5y: 0.0z: 0.8roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0gnss_link:x: 0.0y: 0.0z: 0.8roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0tamagawa/imu_link:x: 0.0y: 0.0z: 0.8roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0

6、修改 sensors_calibration.yaml 文件

sudo gedit ~/autoware_universe/autoware/src/sensor_kit/sample_sensor_kit_launch/sample_sensor_kit_description/config/sensors_calibration.yaml 

由于修改较多，可以直接全部替换：

base_link:sensor_kit_base_link:x: 0.0y: 0.0z: 1.6roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0velodyne_rear_base_link:x: 0.0y: 0.0z: 0.0roll: 0.0pitch: 0.0yaw: 0.0

7、修改环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

根据安装位置修改路径后，再添加到环境变量中。

export CARLA_ROOT=/opt/carla-simulator
export SCENARIO_RUNNER_ROOT=/home/username/autoware_universe/op_carla/scenario_runner
export LEADERBOARD_ROOT=/home/username/autoware_universe/op_carla/op_bridge
export TEAM_CODE_ROOT=/home/username/autoware_universe/op_carla/op_agent
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/util
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/agents
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py3.8-linux-x86_64.egg

五、运行Carla和Autoware

cd $CARLA_ROOT
./CarlaUE4.sh -quality-level=Epic -world-port=2000 -resx=800 -resy=600

再打开一个终端：

cd ~/autoware_universe/op_carla/op_bridge/op_scripts
source ~/autoware_universe/autoware/install/setup.bash
./run_exploration_mode_ros2.sh

如果报错，需要什么依赖，安装什么依赖：

pip install py-trees
pip install networkx
pip install tabulate
sudo apt-get install ros-galactic-sensor-msgs-py

完成以上，可以实现选择终点，自动路径规划，自动寻迹，如果想加入NPC车辆测试感知，可以查看下面的博客。

在Carla+Autoware.universe仿真中加入NPC车辆