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机器人穿法
六点示教法包括六点(XY)示教法、和六点(XZ)示教法。
六点(XZ)示教法中,取一个方向原点、一个与所需工具坐标系平行的X轴方向点、一个XZ平面上的点。此时,通过笛卡尔点动或工具点动进行示教,以使工具的倾斜保持不变。
步骤:
1.按下 [MENU] (菜单)键,显示出画面菜单。
2.选择“ 设定 ”,光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。
3.将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。
4.按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。
5.按下F2“方法”。
6.选择“六点法(XZ)”。
7.输入注释
a 将光标移动到注释行,按下ENTER(输入)键。
b 选择使用单词、英文字母。
c 按下适当的功能键,输入注释。
d 注释输入完后,按下 ENTER 键。
8.记录各参照点。
此处以如下姿势为例:
1)记录接近点1:
a.移动光标到接近点1(Approach point 1);
b.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,使工具尖端接触到基准点;
c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】(
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