实例

编程入门行业动态更新时间:2024-10-22 14:43:26

实例

导语

大家好，我是智能仓储物流技术研习社的社长，你的老朋友，老K。

新书《智能物流系统构成与技术实践》

精准找到/物流装备专业厂商人脉/--->甲方请进

一、模型布局

首先我们需要做一个单深、单货位巷道的堆垛机模型，作为计算的基础，视图如下：

图1.1 单深、单货位巷道堆垛机库俯视图（上）主视图（下）

根据此布局我们得出，堆垛机走行距离为74.670米，堆垛机抬升距离为18.225米。此参数作为后面计算的基础参数。

二、堆垛机参数设置

对于堆垛机参数设置，我们参考常见堆垛机参数：
走行速度：180 m/min 走行加速度：0.5 m/s²
提升速度：60 m/min 提升加速度：0.5 m/s²
货叉空载最大速度：80 m/min 货叉空载最大速度：1.5m/s²
货叉满载最大速度：50 m/min 货叉满载最大速度：0.5m/s²
货叉抬升速度：2m/min 货叉抬升距离：0.085m

对于堆垛机来说，常见参数如上，那么其中堆垛机的运动还包含了一些等待时间，如：停位时间：1.5 s、任务切换时间0.5 s、位置检查时间1.5 s、货叉停位时间1.5 s。这些时间看似少，但是在每个动作执行的时候都有这些时间，累计起来就非常恐怖了。

三、堆垛机单循环能力计算

首先我们观察FEM9.851（2003）对于堆垛机单循环流程的定义：

图3.1 FEM9.851（2003）对于单循环（单次存储/单次取货）的流程定义

上述流程可以看出，每次动作的停位时间是必须的，故因加以考虑。接下来，我们输入需要输入的参数：

那么对于堆垛机走行/提升的驱动选择，一般采用变频的方式，具体是矢量变频还是伺服变频得看选型了。这个会略微的影响能力，因为启停的原因。

图3.2堆垛机速度-时间曲线

对于堆垛机运作的速度-时间曲线如上图所示。本质上堆垛机的电机调速方式为S型调速，为了可计算，把它等价换算成直线加速的方式。

图3.3 计算输入参数

对于单循环能力计算，我们采用P1（1/5L，2/3H），P2（2/3L，1/5H）这样的两个点来进行计算，最后取两个点计算能力的平均值作为最后的单循环能力值。

图3.4堆垛机单循环路径示意

运动时间计算公式就是正常的匀加速运动公式，取max（t走行，t提升）。
计算结果如下：