Meaningful Maps With Object"/>
Meaningful Maps With Object
中文题目翻译:带有面向实体语义映射的有意义的地图
来源:IROS .07849
语义地图系统的框架:
系统输入为 RGB-D图片;ORB-SLAM2利用每个RGB-D帧进行定位和建图得到无语义的几何地图;SSD进行目标检测获得bounding boxes(只有目标框,hardly fit well to objects);3D Segmentation利用深度信息进行无监督分割(具有物体的边缘),把得到的3D点云分给检测的物体;数据关联把带有3D点云的目标物体与几何地图的候选项(这个候选项需要从几何地图中提取,如何提取?based on the Euclidean distance of the respective point cloud centroids)进行匹配,如果未匹配到加入map中,匹配到了更新。
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