转成.bag)"/>
运行kitti里的数据集(用kitti2bag将.bin转成.bag)
pip升级
问题:使用pip下载kitti2bag时,因为ubuntu16自带的pip版本太低(8.1.1),会要求你升级pip,网上很多踩坑记录---又是升级python,又是怎么怎么着。咱这里并不需要,借鉴一个博客。
使用pip下载时提示“You are using pip version 8.1.1, however version 22.1 is available.“_侧耳倾听@九月的博客-CSDN博客
# 升级pip:
1.sudo wget .7/get-pip.py
2.sudo python get-pip.py
3.pip -V# 升级pip3:
1.sudo wget .5/get-pip.py
2.sudo python3 get-pip.py
3.pip -V
看那个博客就行了,流程一致。
下载kitti2bag
然后就用pip 安装就可以。不是pip3(用它安装是装在python3.5下的)
借鉴:kitti2bag老是失败的问题_hola_tom的博客-CSDN博客
(我当时装完下面三个代码就可以运行kitti2bag了)
sudo pip install pandas==0.23.0 -i / --trusted-host pypi.douban
sudo pip install pykitti -i --trusted-host pypi.douban
sudo pip install kitti2bag -i --trusted-host pypi.douban
kitti数据转为rosbag数据
借鉴:深度学习(15):kitti数据集转rosbag包工具kitti2bag使用说明_biter0088的博客-CSDN博客_kitti数据集转rosbag
Ubuntu16.04上安装kitti2bag_CurrySerena的博客-CSDN博客
将KITTI数据集转化为ROS bag包——kitti2bag使用教程_Kadima°的博客-CSDN博客_kitti转bag
文件的格式要求(拿synced+rectified data
版本数据)举例
下载下数据 + 对应的calibration文件。将内容格式对应如下:
└── 2011_10_03├── 2011_10_03_drive_0047_sync│ ├── image_00│ │ ├── data│ │ └── timestamps.txt│ ├── image_01│ │ ├── data│ │ └── timestamps.txt│ ├── image_02│ │ ├── data│ │ └── timestamps.txt│ ├── image_03│ │ ├── data│ │ └── timestamps.txt│ ├── oxts│ │ ├── data│ │ ├── dataformat.txt│ │ └── timestamps.txt│ └── velodyne_points│ ├── data│ ├── timestamps_end.txt│ ├── timestamps_start.txt│ └── timestamps.txt├── calib_cam_to_cam.txt├── calib_imu_to_velo.txt└── calib_velo_to_cam.txt
返回到2011_10_03上级目录下,运行
kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0047 raw_synced .
该命令中,2011_10_03是我们之前下载并解压后的数据集的名字,0047是第几次drive的index,raw_synced是几个指令中的一个,表示我们加载的文件是raw_data的意思。
转换完成后,就可以看到
(这是网上找的图,和这里的序号不对应哒。)
运行roscore并使用rviz可视化我们转化后的ROS bag包
roscore
rviz
rosbag play -l 这里填你自己转化的包.bag
- 在rviz里将Fixed frame更改为velo_link,添加PointCloud2并订阅话题/kitti/velo/pointcloud。也可以添加图片一同查看。
- 打开rqt_bag *****.bag
在topic列表中右键kitti/camera_color_left/image_raw -> view -> iamge ,然后点击运行同样可以看到效果。
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