模型搭建"/>
基于预瞄的LKA模型搭建
1、模型原理
本模型参考郭孔辉 ”驾驶员—汽车闭环系统操纵运动的预瞄最优曲率模型_郭孔辉“,此论文
预瞄时间为T,具体含义如下:
则根据此公式,可得如下推到:
至此,模型推导完成,这里我们的控制量即为方向盘转角。
2、Carsim设置
道路设置,这里采用常见的换道中的五次多项式,
输入、输出设置如下:这里为了方便计算,输入采用前轮转角
工况设置
其它设置和上节基于PID的一样,具体可参考上篇博文。
3、模型搭建
函数代码
function y = fcn(d,u)L = 2.91;y = 2*L*u/(d*d);
end
运行结果如下:偏差和前路转角图分别为:
这里可以看出单一的预瞄模型,基本可以保持车道中心线行驶。这里为了验证复杂工况,采用上节博文里面道路进行验证,
道路数据:
需要在模型里更换插值表,
取预瞄时间为0.5s,结果如下:
这里实际偏差基本满足道路跟随要求,预瞄偏差较大,因为这里模型设置的预瞄距离为10m,可以看到单纯的运动学角度进行LKA控制,虽然能大致保持车道中心线行驶,但是对于精度要求较高的
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