ROS中使用UST"/>
在ROS中使用UST
1.安装urg_node包
sudo apt-get install ros-melodic-urg-node
2.修改ubuntu的ip地址
sudo gedit /etc/network/interfaces
auto lo
iface lo inet loopback下面添加以下语句:
auto enp8s0(自己网卡号用ifconfig查看)(我使用的双系统,这里是enp开头)
allow-hotplug enp8s0
iface enp8s0 inet staticaddress 192.168.3.199 //这里是ubuntu的ipnetmask 255.255.255.0
3.确定激光雷达以连接
ping 192.168.3.211
由于使用的ust修改了ip,ust出厂设置ip为192.168.0.10
4.启动UST
roscore
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.3.211 //这里的ip是使用UST的ip
5.在rviz中查看
rviz
把Global options 的Fixed Frame 改为laser
6.查看雷达数据
rostopic echo /scan
//查看激光雷达数据类型和结构
rostopic type /scanrosmsg show sensor_msgs/LaserScan
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