日本北阳激光雷达UST 10LX数据接收笔记

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日本北阳激光雷达UST 10LX数据接收笔记

日本北阳激光雷达UST 10LX数据接收笔记（20170625）

尽管ROS中有相应的模块，可以使用户无需底层的编程，但是有些场合无法使用ROS，针对激光雷达的底层编程不可避免。将日本北阳激光雷达UST 10LX的通讯调试笔记记录如下，供大家参考：

（1）指令“BM+换行”：

使激光雷达处于扫描状态。

（2）指令“QT+换行”：

使激光雷达处于空闲状态。

（3）指令“GD0000108000+换行”：

传回本次扫描扇面内的第0000个点到第1080个点共计1081个点。

传回来的信息存储在字符串数组中，按照如下流程处理：

①1081个点，对应3369个字符。剔除所传回信息的前23个字符，剩余3346个；

②剩余的字符，从第1个字符开始，每66个相邻的作为一组，共有50组，余下46个字符；

③前50组字符中，剔除每组字符的最后2位，只保留每组字符的前64位；最后一组字符里剔除最后3位，只保留前43位。剔除之后，剩余的字符组按照顺序拼接在一起，如此剩余3243个字符；

④剩余的3243个字符，从第1个字符开始，每3个相邻的字符作为一组，共有1081组，对应该扫描扇面内的1081个测点，也即三个相邻字符对应1个测点。

⑤对其中每一组，进行如下处理：三个字符分别对应3个ASCII码数值，将这3个数值减去48，得到3个新的数值，将这3个新的数值转化成6位的二进制数值（右对齐，不足6位的用0来补充左边），之后将这3个二进制按照与之对应的字符的顺序首尾相接，组成1个18位的二进制数值，将这个数值转化成十进制，就是所要得到的距离，单位mm。下面的例子是将3个相邻字符“1Dh”转化成距离信息：

参考资料：日本北阳激光雷达UST 10LX的产品手册，可从官网下载。

附：日本北阳官网：

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