频率"/>
ros 发布信息频率
文章目录
1.消息和服务
2.发布者
3.订阅者
4.服务(Service)和客户端(Client)
1.消息和服务
msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。
注意,在构建的时候,我们只需要"message_generation"。然而,在运行的时候,我们只需要"message_runtime"。
查看package.xml, 确保它包含以下两条语句:
message_generation
message_runtime
在 CMakeLists.txt文件中,利用find_packag函数,增加对message_generation的依赖:
catkin_package( … CATKIN_DEPENDS message_runtime … …)
add_message_files( FILES Num.msg)
generate_messages()
参考:ROS下上位机和stm32单片机通信
一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分:请求和响应
服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response)
2.发布者
你创建的publisher(talker.cpp):
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include int main(int argc, char **argv)
{
ros::
更多推荐
ros 发布信息频率
发布评论