单点TF系列雷达在开源飞控PX4上的运用"/>
Benewake(北醒) 单点TF系列雷达在开源飞控PX4上的运用
Benewake(北醒) TF系列在开源飞控PX4上的应用
PX4 有着自己独特的优势,受到广大爱好者的喜爱。TF 系列是北醒推出的性价比极高的激光雷达,受到广大爱好者的追捧。本文介绍TF 系列和PX4 的连接方法。本文档基于QGroundControl v4.0.6 和固件PX4 v1.11.0 编写,如因地面站或固件功能不全,请升级。
一、 硬件连接
本文以Pixhawk 为例示意连接,如下图:
请将TF系列雷达安装在飞行器上,垂直向下,并保证镜头前方没有障碍物软件设置
- 在 设置–Parameters–EKF2–EKF2_RNG_AID 选项下,选择Range aid enabled,如下图:
用户自定义设置:
- EKF2_RNG_A_VMAX:TF 系列飞行器最大水平速度触发值,即:仅当飞行速度小于此值时,TF 系列雷达生效。默认值1m/s,最小值0.1m/s,最大值2m/s。
- EKF2_RNG_A_HMAX:TF 系列飞行器最大高度触发值,即:仅当飞行高度小于此值时,TF 系列生效。默认值5m,最小值1m,最大值10m。
- 开启雷达选项:Setting–Sensors–SENS_TFMINI_CFG,选择TELEM2,如下图:
注: 若没有此选项,需要从官网下载源程序后更改对应板子的default.cmake 文件文件位置:PX4\Firmware\boards\px4\fmu-v2\default.cmake,fmu-v2 为对应飞控板,具体请参考下面官方教程链接
更改内容:需要添加distance_sensor/tfmini
/
PX4开发环境搭建教程请参考链接
.html
添加 TF驱动请参考
.html
以上步骤设置完成后,请重启飞控和QGroundControl。在主界面有雷达数值显示,如下图:
附:编译说明
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