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ROS学习——创建工作空间
创建工作空间:
步骤:
- 1、创建文件夹:catkin_ws
- 2、在catkin_ws中建立文件夹src(用于储存源码)
- 3、在src文件夹中调用命令行,输入:
catkin_init_workspace
(初始化工作空间) - 4、在catkin_ws文件夹下调用的命令行,输入:
catkin_make
(搭建编译空间)
设置环境变量:
3、现在配置ros环境(不然后续编译会出现找不到包的情况)
打开环境变量的设置
$ sudo gedit ~/.bashrc
在最后添加一句(工作空间为自己创建的名字):
source ~/工作空间/devel/setup.bash
刷新一下自己的配置
$ source ~./bashrc
创建功能包:
-
1、在文件夹src下的启动命令行输入:
$catkin_create_pkg 包名称 依赖包1 依赖包2 依赖包3
(一般的依赖包有:std_msgs、rospy、roscpp)
注:后期添加新的依赖包,可在package.xml中进行添加 -
2、回到根目录catkin_ws,在执行一次:
catkin_make
(编译功能包)
ROS通信编程:
(1)话题编程:
步骤在功能包中的src文件夹中:
1)创建一个话题发布者(talker)talker.cpp
代码包括:
(1)初始化节点;(2)向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型;(3)按照一定的频率循环发布信息
```cpp
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"int main(int argc,char **argv)
{//ros节点初始化ros::init(argc,argv,"talker");//创建节点句柄ros::NodeHandle n;//创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::Stringros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);//设置循环的频率ros::Rate loop_rate(10);int count=0;while(ros::ok()){//初始化std_msgs::String类型的信息std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss<<"hello world"<<count;msg.data=ss.str();//发布消息ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);//循环等待回调函数ros::spinOnce();//按照循环频率延迟loop_rate.sleep();++count;}return 0;
}
``
2)创建一个话题订阅者(listener)listener.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str());
}int main(int argc,char **argv)
{ros::init(argc,argv,"listener");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);ros::spin();return 0;
}
使用cpp编译的时候的需要的在CMakeLists.txt中:(使用Py的话则不需要添加可以直接编译)
1、设置需要编译的代码与生成的可执行文件
add_executable(talker src/talker.cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
2、设置链接库
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
3、设置依赖(对于话题与服务可加可不加,但是action则必须添加,不然会报错:找不到头文件)
#add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
# add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
完成以上操作的时候,返回catkin_ws根目录调用命令行执行catkin_make编译,测试编译是否成功。
若成功的话则在根目录下调用新的命令行执行:
rosrun 功能包名 cpp文件名 如:
rosrun learning_communication talker //运行话题发布者
在新开一个命令行:
rosrun learning_communication listener //运行订阅者
由此当话题发布者发布消息时,订阅者则会收到发布者发送的消息。
或新的一个话题例程(话题数据基本都在msg问文件夹):
可以使用的rosmsg show Person//查看自定义的消息
(2)服务编程:
步骤在功能包文件夹中:
1、在srv(服务数据基本都在这个文件中)文件中新建一个.srv文件(如:AddTwoInts.srv)
2、在package.xml中添加功能包依赖:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3、在CMakeLists.txt中添加编译选项
find_package( …… message_generation)catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime)add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
(3)动作编程:
步骤:
分布式通信:
关键组件:
(1)launch文件
(2)TF坐标变换:
(3)Qt工具箱:
rqt_console | 日志输出工具 |
---|---|
rqt_graph | 计算图可视化工具 |
rqt_plot | 曲线图 |
rqt_reconfigure | 动态参数配置(可对参数数据进行动态的改变) |
以上是常用的Qt工具,除此之外还有,使用的rqt_(Tab)键查询。 |
(4)Rize可视化平台:
(5)Gazebo三维物理仿真环境:
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