无人机/无人车仿真软件学习与实践

无人机/无人车仿真软件学习与实践"/>

无人机/无人车仿真软件学习与实践

上一篇教程我们讲述了怎么使用Python连接CoppeliaSim对里面的无人机进行控制，也讲述了怎么通过多进程的方式进行调用。在大多数情况下学会这些手段就足够进行仿真操作，可将仿真的重点转到算法的验证上，然而对于群体无人机算法的验证则是个例外。

这类算法的验证往往需要对一堆无人机进行仿真，如果不对仿真性能进行优化，跑一次实验可能得半天到一天。这样一来速度慢不说，很多bug的调试也会因为无法快速获得反馈而变得无从下手。

在本篇教程中，我们将深入探讨如何对仿真软件进行性能优化，以实现快速的大规模无人机集群仿真。

测试环境搭建

首先，我们在仿真平台上放入20台无人机，如下图所示：

然后，用单线程阻塞的方式控制这20台无人机朝一个方向移动5个时间单位，代码如下：

import sim
import timesim.simxFinish(-1)  # 断开一切可能的连接