legoloam适配robosense遇到的一些坑

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legoloam适配robosense遇到的一些坑

大体情况是：我的点云形式是pcd，没有ring信息，雷达坐标系是y超前（右前上）。

加了一个读pcd的文件，并且把utiliy文件里面的useCloudRing改称false，以及改了下面的一些线束，分辨率的问题，由于没有bag包播放了，ros::time时钟源只能是系统时间，跟walltime一致，把launch里的use_sim_time改称false;

第一个bug来了，rviz里面tf转换报错：

For frame [base_link]: No transform to fixed frame [map]. TF error: [Lookup would require extrapolation into the past. Requested time 1660903688.750713587 but the earliest data is at time 1661758688.867166626, when looking up transform from frame [base_link] to frame [map]]

用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree查看一下tf树：

 可以看出来map2camera_init还有camera2baselink的时间戳明显是现在的系统时间，但是camera_init2camera用的是采集点云的时间，时间戳对不上，没有过去的时间。这是因为作者把map2camera_init还有camera2baselink的tf转换在run.launch文件里广播了，由于use-sim-time改成了false