python舵机控制程序

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python舵机控制程序

# 这就是一个控制舵机大概模式  自学记录

# 树莓派上运行精度还行，香蕉派上精度不足，非常不足。控制机器人之类必须要加pwm发生芯片

#!/usr/bin/env python

# -*- coding:utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO

import time

import signal

import atexit

import sys

# 清理gpio口

atexit.register(GPIO.cleanup)

# 使用gpio22口

servopin = 22

# 设置gpio模式

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 设置

GPIO.setup(servopin, GPIO.OUT, initial=False)

# 定义50HZ赫兹

gp = GPIO.PWM(servopin,50)

# 从0 开始

gp.start(0)

# 先休息2毫秒？

time.sleep(2)

x = 0

def l(p):

"""设置0-180度 每15度一算占空比"""

for i in range(0, 181, 15):

x1=2.5 + 10 * i / 180

p.ChangeDutyCycle(x1)

time.sleep(0.1)

p.ChangeDutyCycle(0)

time.sleep(0.2)

#print i

def r(p):

"""设置180-0度 每15度一算占空比"""

for i in range(181, 0, -15):

x2=2.5 + 10 * i / 180

p.ChangeDutyCycle(x2)

time.sleep(0.1)

p.ChangeDutyCycle(0)

time.sleep(0.2)

#print i

while(True):

"""循环上面过程。其实就是舵机 180度 来回转"""

x+=1

print 'change...', x

l(gp)

print 'change...', x + 1

r(gp)