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【一学就会的ROS基础入门教程】01 Linux系统基础与ROS的安装
【一学就会的ROS基础入门教程】01 Linux系统基础与ROS的安装
- 文前白话
- linux 虚拟机安装 & 硬盘安装
- linux 虚拟机安装
- linux 硬盘安装
- ROS简介
- ROS安装
文前白话
本篇系列博客是依据哔站视频 【古月居】ROS 21讲 入门教程,学习整理,用于记录实践过程,加强学习,在系列整理的章节引导篇博客中,附带课程的课件和代码,需要的可以自行翻阅下载。水平有限,若有整理错误之处,还请看到反馈,不胜感激。
系列整理的章节引导篇博客链接: 一学就会的ROS入门教程系列.
- 本篇从最基础概念以及Linux系统安装、ROS的安装介绍。
linux 虚拟机安装 & 硬盘安装
不熟悉 Linux 的小伙伴,可以先参考 【一文学Linux系统基础操作】.了解基础的Linux知识与操作。
linux 虚拟机安装
- 整体流程:
1、下载镜像地址: .
2、下载 VMware 虚拟机(百度即可)
3、打开虚拟机,进行配置安装:
- 进行安装配置:
-
开启虚拟机:
-
安装完成,配置屏幕大小:
- 重新开启,可以的得到全屏效果:
安装完毕。
linux 硬盘安装
双系统安装过程可以参考: 【Ubuntu18.04安装过程中的分区问题】.
ROS简介
ROS安装
- 提示:(本安装适用 18.04 版本ubuntu)
- 不同的ubuntu系统有着对应的ROS版本,如果装错了,在下述执行安装的第3步:3、安装 ROS 就会出现一直提示
E:无法定位软件包
的问题 - Ubuntu18.04.1环境下可以安装的是melodic版本的,安装教程具体可以参考官网适合ubuntu18.04版本的安装教程.,
- ROS有Melodic、Lunar、Kinetic不同的种类对应着不同的ubuntu版本,其中:
Melodic 主要对应:Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch
Kinetic 主要对应:Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS), - 在安装的过程中要根据自己的ubuntu系统版本选择对应的ROS类型进行安装,具体的ROS类型可以在 ROS官网分支类型介绍上查看。
- 安装过程与终端命令
- 首先在软件更新中确认:(均已勾选)
- 步骤1、添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 步骤2、添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 步骤3、安装 ROS
3.1 更新包
sudo apt update
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可能遇到的问题:(若无报错, 继续执行 3.2 安装相关库和工具)
报错:
E: 文件 list 第 1 行的记录格式有误 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: 无法读取源列表。
解决方法:
执行命令:
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
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3.2 安装相关库和工具:
在 ROS 中有很多不同的库和工具,下载桌面完整版(推荐): : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
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可能遇到的问题:(若无报错, 继续执行步骤4、初始化 rosdep)
**报错一:**一直提示E:无法定位软件包
检查是否是 ubuntu 的版本与 ROS 不匹配问题。
报错二:碰到网络问题:建议这一步使用手机热点更新下载/或使用clash。
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-
步骤4、初始化 rosdep(rosdep可以帮助完成一些ros功能包的初始化和安装)
-
4.1
sudo rosdep init
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可能的报错:(若无报错, 继续执行步骤4.2 rosdep update)
sudo: rosdep:找不到命令
解决:
原因:没有安装python-rosdep这个包
sudo apt-get install python-rosdep
之后,再执行:
sudo rosdep init
报错参考: rosdep init ROS安装问题解决方案.
如果网络(可以打开网页)没有问题,建议参考链接中:解决方案0x02
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- 4.2
rosdep update
- 步骤5、设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.barshrc
source ~/.bashrc
- 步骤6、安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
- 步骤7、验证安装成功(召唤小海龟)
新开三个终端:
🕐 启动 ROS Master
roscore
🕑 启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
🕒 启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 出现小海龟既是成功安装 ROS
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