使用PX4 模拟无人机起降 jmavsim或Gazebo环境下

无人机起降 jmavsim或Gazebo环境下"/>

使用PX4 模拟无人机起降 jmavsim或Gazebo环境下

安装PX4的教程较多，可在linux，macos, windows上进行安装。推荐Linux, 笔者使用的是Ubuntu20.04, 原因如下图：

安装好PX4后 cd到PX4安装目录，启动仿真器，可以启动 jmavsim或Gazebo，具体形式如下

//起飞
//1. jmavsim环境下
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl jmavsim
commander takeoff
commander land//2. Gazebo环境下cd PX4-Autopilot
make px4_sitl Gazebo
commander takeoff
commander land

运行make px4_sitl jmavsim之后会出现PX4的仿真页面，如果没有出现，请检查显卡驱动。笔者更新显卡驱动后可以正常显示界面。

在输入启动语句commander takeoff后，如果出现Failsafe enabled: no datalink无法起飞，可以输入

param set NAV_RCL_ACT 0
param set NAV_DLL_ACT 0

调整这两个参数，重新运行make px4_sitl jmavsim（多运行几次）即可。

具体的起飞，降落视频如下：

TakeOffandland