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MATLAB 代码自动生成(一) floating is out of range 以及神秘变

MATLAB 代码自动生成(一) floating is out of range 以及神秘变量scale = 3.3121686421112381E-170

在使用机器人最小惯性参数集计算机器人的力矩时，使用MATLAB自动生成代码到TI的DSP TMS321F28335的时候，发现编译不通过，提示如下错误：

主要错误原因是浮点是超出界限，本着按图索骥的精神，打开生成的C代码进行查看，发现是这里的：

scale = 3.3121686421112381E-170；

/* Function for MATLAB Function: '/MATLAB Function' */

static real_T MyThing_norm(const real_T x[3])

{

real_T y;

real_T scale;

real_T absxk;

real_T t;

scale = 3.3121686421112381E-170;

absxk = fabs(x[0]);

if (absxk > 3.3121686421112381E-170) {

y = 1.0;

scale = absxk