高翔slam十四讲程序运行问题总结

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高翔slam十四讲程序运行问题总结

本文是基于Ubuntu18.04进行的库文件安装，对应高翔老师视觉SLAM十四讲的第二版书籍。

一、eigen库安装：sudo apt-get install libeigen3-dev

二、Pangolin库安装：

        （1）下载Pangolin库：github链接：git clone .git  下载速度比较慢，建议通过github镜像完成下载。

        （2）安装依赖

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

如果安装此依赖出现ibcudnn.so.7 is not a symbolic link错误，参照此处：链接

         （3）编译库文件

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

       （4）若运行程序时出现以下错误：

error while loading shared libraries: libpango_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory

        则是由于Pangolin刚安装，没有生效，在build目录下运行如下指令使得其生效即可：

sudo ldconfig

三、Sophus库安装

        下载地址：GitHub - strasdat/Sophus at 13fb3288311485dc94e3226b69c9b59cd06ff94e

        编译安装步骤：

$ cd Sophus
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j8
$ sudo make install

四、opencv3.4.3库安装

0 参考链接：参考链接

1 安装包下载

        选择sourcecode.zip下载opencv3.4.3

        克隆下载软件包opencv3.4.3_contrib

2 安装过程

2 .1 安装依赖包

$ sudo apt-get install build-essential cmake git pkg-config
$ sudo apt-get install libjpeg8-dev
$ sudo apt-get install libtiff5-dev
$ sudo apt-get install libjasper-dev      //如果此处报错，参考以下链接
$ sudo apt-get install libpng12-dev
$ sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
$ sudo apt-get install libgtk2.0-dev
$ sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
$ sudo apt-get install python-dev python3-dev

        如果安装依赖包libjasper-dev过程中出现错误，参考以下链接错误解决方法

2.2  解压opencv-3.4.3和opencv_contrib-3.4.3压缩包并进入opencv-3.4.3文件夹。并在opencv-3.4.3文件夹里新建一个文件夹，命名release，用来存放cmake编译时产生的临时文件。进入release

$ unzip opencv-3.4.3.zip
$ cd opencv-3.4.3
$ mkdir release
$ cd release

2.3  设置cmake编译参数，安装目录默认为/usr/local ，注意参数名、等号和参数值之间不能有空格，但每行末尾“\”之前有空格，参数值最后是两个英文的点(注意！如果在root用户下执行cmake命令，请将OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH的值改为绝对路径，如：/home/ubuntu/opencv_contrib-3.4.3/modules）：

sudo cmake 
-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ 
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ 
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_contrib-3.4.3/modules \
-D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \ 
-D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \
-D OPENCV_ENABLE_NONFREE:BOOL=ON \
-D BUILD_opencv_world:BOOL=ON \
-D BUILD_EXAMPLES=ON .. 

2.4 在release文件夹中执行，编译，以管理员身份，否则容易出错

sudo make -j12   //以12线程编译  具体数字看电脑线程最高配置，一般4,8,12

2.5 编译完成后安装

sudo make install

2.6 更新动态链接库

$ sudo ldconfig

3 配置环境变量

将OPenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf   //这里用的gedit图形界面编译器

执行此命令后打开的可能是一个空白文档，并更新动态链接库

$  /usr/local/lib

 配置bash

$ sudo gedit /etc/bash.bashrc

在文件最后换行添加以下命令

$ PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
$ export PKG_CONFIG_PATH

保存，执行以下使得配置生效

$ source /etc/bash.bashrc

 最后更新

$ sudo updatedb

注意：如果编译ch5时遇到boost/format.hpp: No such file or directory问题，解决办法如下：

 sudo apt-get install libboost-all-dev

五、Ceres库安装

1 官方下载地址：ceres库github下载地址

2 安装所需依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

可能会出现无法定位libcxsoarse3.1.2的问题，解决方法如下：

//第一步，打开sources.list
$ sudo gedit /etc/apt/sources.list
//第二步，将下面的源粘贴到最上方sources.list
$ deb  trusty main universe
//第三步，更新源
$ sudo apt-get update
//第四步，重新输入依赖项安装命令安装依赖项
$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

3  然后解压ceres，打开终端进入解压后的文件，编译安装

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j8  //可用nproc这个命令查看cpu核心数，我的cpu核心数是8

4 安装

$ sudo make install

 六、g2o安装

1 官方github下载地址：g2o库github下载地址

2 安装依赖项

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev

3 编译库文件

mkidr build
cd build
cmake ..      //很快
make -j8        //时间比较长  可以根据自己机器调节  通常为2 4 8 12 

4 安装库文件

sudo make install

七、第九讲代码运行所遇问题

问题：slam14讲 第九讲代码运行报错: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory;

解决方法：在g2o的build文件夹目录环境下输入：

sudo ldconfig

八、DBoW3库安装

1 官方github下载链接：DBoW3库githuab链接

2 安装步骤

git clone .git #下载源文件
cd DBoW3 					#进入源文件夹
mkdir build 				#新建一个编译目标文件夹
cd build 					#将build作为make工作路径
cmake -DUSE_CONTRIB=ON .. 	#编译上一级目录，如果您提前安装好了contrib_modules，则使用cmake选项-DUSE_CONTRIB=ON使能SURF，否则直接运行cmake ..
make -j4 					#或者换为“-j8”甚至直接“make”，这取决于您的电脑的线程数量
sudo make install 			#安装DBoW3

3 CmakeLists.txt配置

set( DBoW3_INCLUDE_DIRS "/usr/local/include" )#在文件的前部插入
set( DBoW3_LIBS "/usr/local/lib/libDBoW3.so" )#在文件的前部插入
target_link_libraries( 可执行文件名 ${DBoW3_LIBS} )#在本文件中您的使用DBoW3库的程序出现的位置后方补充“${DBoW3_LIBS}”

九、PCL点云库安装

在ubuntu18.04中只需要一句指令：

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

十、Octomap库安装

sudo apt-get install liboctomap-dev octovis