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读书志(1)机器人学:建模、控制与视觉 熊有伦 学习笔记
第一章 概述
1940年,Asimov在它的科学幻想小说《我是机器人》中,提出了机器人三原则:
(1)机器人不能伤害人类,页面不能坐视不管人类受到伤害
(2)机器人必须服从人类的命令,但不能违背(1)
(3)机器人必须保护自己,但不能违背(1)和(2)
机器人集合可以定义为它的三个子集之并:
{机器人}={操作臂}U{海陆空}U{人机共融}
TBM:就是隧道掘进机
AGV:自动导航车
机器人学是物质科学、信息科学和生命科学交叉融合的结果。
机动性(mobility)和操作性(manipulation)用于衡量机器人实现所要求的的运动功能和作业的能力。
自主驾驶难题:现代控制理论,如极大值原理、动态规划、卡曼滤波等理论
SLAM(simultaneous 同时 localization定位 and mapping建图)是机器人在未知环境试下寻位、建图、导航、运动规划的整体流程。
所谓深度学习,是指机器人模仿人脑构建神经网络,并通过收集信息、建立模型、解释数据,形成机器学习的功能,从而具备识别、分类、推理和预测能力。基于大数据的深度学习在智能驾驶研究中已取得显著进展。
谷歌公司正与牛津大学的两支人工智能研究小组合作,研制能够思考的类人机器人。研究领域包括:超快量子芯片,以模拟人类大脑;图像识别和语言理解能力;人工智能和机器学习;智能感知和推理;智能交互,以使机器人理解用户的想法和意图等。微软、谷歌、Facebook和苹果等公司都在大力开发人工智能。
VR:Virtual Reality AR(增强现实):Augmented(增广的;扩张的) Reality
第二章 机器人机构
运动副
运动副分为两类:低副和高副。两连杆之间通过面接触相对运动时,接触面的压强低,称为低副;若连杆之间通过线接触或者点接触相对运动,接触面的压强高,则称为高副。
低副分为六种:
旋转副,移动副,螺旋副,(1DOF)
圆柱副,(2DOF)
平面副和球面副(3DOF)。
串联机器人机构
并联机器人机构
机器人手爪
夹持性手爪
多关节多指手爪
顺应手爪
探测车悬架机构
多足步行机器人机构
RV减速器和谐波减速器
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