学习SLAM最难的是什么？

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学习SLAM最难的是什么？

作者丨匿名用户@知乎

来源丨

编辑丨3D视觉工坊

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数学，编程都不难，比如这是一个开源SLAM算法的几行程序：

float dxInterp = hw*hitColor[1]*fxl;
float dyInterp = hw*hitColor[2]*fyl;
dp0[idx] = new_idepth*dxInterp; //! dpi/pz' * dxfx
dp1[idx] = new_idepth*dyInterp; //! dpi/pz' * dyfy
dp2[idx] = -new_idepth*(u*dxInterp + v*dyInterp); //! -dpi/pz' * (px'/pz'*dxfx + py'/pz'*dyfy)
dp3[idx] = -u*v*dxInterp - (1+v*v)*dyInterp; //! - px'py'/pz'^2*dxfy - (1+py'^2/pz'^2)*dyfy
dp4[idx] = (1+u*u)*dxInterp + u*v*dyInterp; //! (1+px'^2/pz'^2)*dxfx + px'py'/pz'^2*dxfy
dp5[idx] = -v*dxInterp + u*dyInterp; //! -py'/pz'*dxfx + px'/pz'*dyfy
dp6[idx] = - hw*r2new_aff[0] * rlR; //! exp(aj-ai)*I(pi)
dp7[idx] = - hw*1;//! 对 b 导

然而它是经过四十个公式推导出来的，程序对应下图的公式41，

然后这个开源程序总共六万行吧。你看是不是都不难？

本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删文。

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