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前言 ROS小车结构
零蚀
开发工具mac,windows虚拟机 ,阿克曼小车
ROS小车介绍
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小车结构介绍
- 阿克曼小车,指的是利用阿克曼转向几何制作的小车,就是路上常见的前轮转向的结构。阿克曼转向机构(Ackermann steering)是为了解决汽车在转向时,由于左、右转向轮的转向半径不同所造成的左、右转向轮转角不同的问题, 除了阿克曼结构,还有万向轮(全向轮)结构和麦克纳姆结构,以下是阿克曼舵机转向示意图。
- 万象轮 和 全向轮,一般工业上用麦克纳姆轮比较多,而生活中车辆使用的都是阿克曼结构,这是由于各自优缺点导致的,麦克纳姆转向很方便,很灵活,但是承重不行,阿克曼转向很笨拙,但是承重量大。万向轮是不会出现偏转,如果驱动轮发生差速,万象轮会利用圆形滚轴,进行转弯的操作,为了让每个时刻都有滚轴所以,两个轮盘交错。
- 我们小车最上面是控制电机,前轮转向,陀螺仪和下面jetson nano主板通信的驱动板。这里的电机接口是四轮电机的接口,如果用麦克纳姆轮会用到四个接口。主要开发语言为c/cpp,利用clion和Stm32cubeMx开发(stm32)
- 关于下层的jetson nano的主板介绍如下,这里jetson nano的主板主要优于树莓派的是它可以做深度学习。主要开发语言(python/cpp)
- 除了这个,这里还增加了一个四路usb集线器,拓展了接口。
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上位机&下位机
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上位机:指直接发送指令的电脑。下位机:可以直接控制设备,获取设别状况的计算机。
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下位机:激光雷达控制板,深度相机电路板,驱动板,上位机:部署应用的开发板(这里是jetson nano)。
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串口通信
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串口通讯
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串口通信(Serial Communication)指外部设备和计算机安位进行数据通信的一种通讯方式。这里用UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter),通过一步首发传输器。一般用于电路板之间的通信或者短距离通信,在stm32中非常常见。 电路板中RX接收信号,TX发送信号,GND接地。
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串口通讯需要安装pyserial(python),这里在设置中的Project Interpreter里安装。
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烧录程序
- 首先确认一下接上是否电脑能否出现控制板的端口型号,这里用的是windows烧录,电脑中需要安装对应的驱动程序,若电脑的驱动里面显示
CP2102 USB to UART Bridge Controller
找不到,说明找不到对应的驱动,需要去🔗 端口驱动下载,这里下载cp210x window drivers。
- 打开烧录软件,选择正确的选项,检测器件信息,如果没有报错,说明可以进行烧录,然后我们点击
开始编程
(在这里mac直接clion在控制板上运行,win上有flymcu和mcuisp,这里在烧录的时候,flymcu烧录成功率比较高)。
全片擦除成功 开始去除写保护 去除写保护成功 DTR电平置低(-3--12V),复位 RTS置高(+3-+12V),选择进入BootLoader ...延时100毫秒 DTR电平变高(+3-+12V)释放复位 RTS维持高 ..... www.mcuisp(全脱机手持编程器EP968,全球首创)向您报告,命令执行完毕,一切正常
- 首先确认一下接上是否电脑能否出现控制板的端口型号,这里用的是windows烧录,电脑中需要安装对应的驱动程序,若电脑的驱动里面显示
🔗 三年计划
🔗 Ros 无人小车开发
🔗 NO.1 STM32 硬件控制(上)
🔗 NO.2 STM32 硬件控制(中)
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