点云pcd保存

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点云pcd保存

pcl中保存点云的接口是  savePCDFileASCII、savePCDFileBinaryCompressed。

一般为了节省空间，我是用 二进制压缩模式比较多。

实现的效果如下：

 保存为 二进制

 保存为压缩二进制

实际内容如下:

文本模式

 二进制模式

 二进制压缩模式

实现klib的插件代码如下：

bool write_pcd(const std::string& fileName, const KArbit& cloud)
{if (auto d = a2T<PointCloudXYZPtr>(&cloud))				return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZIPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBAPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZLPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBLPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZNormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBNormalPtr>(&cloud))	return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZINormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZLNormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloud2Ptr>(&cloud))				return io::savePCDFile(fileName, *(*d)) >= 0;return false;
}bool write_pcd_binary(const std::string & fileName, const KArbit &cloud)
{if (auto d = a2T<PointCloudXYZPtr>(&cloud))				return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZIPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBAPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZLPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBLPtr>(&cloud))			return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZNormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBNormalPtr>(&cloud))	return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZINormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZLNormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFile(fileName, *(*d), true) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloud2Ptr>(&cloud))				return pcl::PCDWriter().writeBinary(fileName, *(*d)) >= 0;return false;
}bool write_pcd_binary_compressed(const std::string & fileName, const KArbit &cloud)
{if (auto d = a2T<PointCloudXYZPtr>(&cloud))				return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZIPtr>(&cloud))			return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBPtr>(&cloud))			return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBAPtr>(&cloud))			return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZLPtr>(&cloud))			return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBLPtr>(&cloud))			return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZNormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBNormalPtr>(&cloud))	return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZINormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloudXYZLNormalPtr>(&cloud))		return io::savePCDFileBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;if (auto d = a2T<PointCloud2Ptr>(&cloud))				return pcl::PCDWriter().writeBinaryCompressed(fileName, *(*d)) >= 0;return false;
}struct KPclOutCldPcd : KPlugBase
{bool skipEmpty = true;string saveType = "pcd_binary_compressed";KPclOutCldPcd(){addProp("modelFile").setType(PropTypeSaveFile).setFileFilter("(*.pcd);;(*.*)").setEmptyIndex(1);addProp("saveType").setType(PropTypeSelect).setValueAddr(&saveType).setItems({ "pcd","pcd_binary","pcd_binary_compressed" });addProp("skipEmpty").setType(PropTypeBool).setValueAddr(&skipEmpty);}int __exec(const KArbit& src, KArbit& dst) override{auto& aL = a2list(src);auto& cld =  aL[0];CastType(fName, string, aL[1]);if (!skipEmpty && cld.empty())return false;if (saveType == "pcd")write_pcd(fName, cld);else if (saveType == "pcd_binary")write_pcd_binary(fName, cld);elsewrite_pcd_binary_compressed(fName, cld);arbit_set_value(dst, fName);return true;}
};