pcd转换为bin

编程入门行业动态更新时间:2024-10-17 07:31:38

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pcd转换为bin

import open3d as o3d# 读取PCD文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud("input.pcd")# 将PCD格式保存为BIN格式
o3d.io.write_point_cloud("output.bin", pcd)print("PCD文件成功转换为BIN格式")

在上面的代码中，您需要将input.pcd替换为您要转换的PCD文件的路径，并将output.bin替换为要保存BIN格式文件的路径。运行此代码后，它将读取PCD文件并将其保存为BIN格式文件，然后在终端打印出成功的消息。

确保在运行代码之前已经安装了open3d库，并且输入文件存在于指定的路径上。这个代码应该能够完成PCD到BIN格式的转换。

法二：

如果您想要使用Python将PCD格式转换为BIN格式，但不想使用Open3D库，您可以使用NumPy库来进行转换。以下是一个完整的Python代码示例，演示如何执行此操作：

import numpy as np# 读取PCD文件
with open("input.pcd", 'r') as f:lines = f.readlines()# 找到数据开始的行
data_start = 0
for i, line in enumerate(lines):if line.startswith("DATA"):data_start = i + 1break# 解析点云数据
data = []
for i in range(data_start, len(lines)):values = lines[i].strip().split()if len(values) == 3:data.append([float(values[0]), float(values[1]), float(values[2])])# 将点云数据转换为NumPy数组
point_cloud = np.array(data, dtype=np.float32)# 将点云数据保存为BIN格式
point_cloud.tofile("output.bin")print("PCD文件成功转换为BIN格式")

在上面的代码中，您需要将input.pcd替换为您要转换的PCD文件的路径，并将output.bin替换为要保存BIN格式文件的路径。这段代码会打开PCD文件，找到点云数据的起始行，然后将数据解析为NumPy数组，并将其保存为BIN格式文件。

请注意，此代码假定PCD文件的数据以ASCII文本格式存储，并且每个点的坐标分别位于每行的前三个字段中。如果您的PCD文件格式有所不同，可能需要对代码进行适当的修改。

批量转换的代码如下（我用的是这个）

import os
import numpy as np# 读取PCD文件并将其转换为numpy数组
def read_pcd(pcd_file):with open(pcd_file, 'r') as f:lines = f.readlines()data_start_idx = lines.index("DATA ascii\n") + 1point_cloud_data = [list(map(float, line.strip().split())) for line in lines[data_start_idx:]]return np.array(point_cloud_data, dtype=np.float32)# 将点云数据保存为KITTI格式的BIN文件
def save_kitti_bin(point_cloud, bin_file):kitti_point_cloud = np.zeros((point_cloud.shape[0], 4), dtype=np.float32)kitti_point_cloud[:, :3] = point_cloud[:, :3]kitti_point_cloud[:, 3] = point_cloud[:, 3]kitti_point_cloud.tofile(bin_file)# 指定输入PCD文件夹和输出KITTI格式BIN文件夹
pcd_folder = r'E:\2222\pcd'         # 输入PCD文件夹
kitti_bin_folder = r'E:\2222\kittibin'    # 输出KITTI格式BIN文件夹# 确保输出文件夹存在
if not os.path.exists(kitti_bin_folder):os.makedirs(kitti_bin_folder)# 遍历PCD文件夹中的所有文件并进行转换
for filename in os.listdir(pcd_folder):if filename.endswith('.pcd'):pcd_file = os.path.join(pcd_folder, filename)kitti_bin_file = os.path.join(kitti_bin_folder, os.path.splitext(filename)[0] + '.bin')point_cloud = read_pcd(pcd_file)save_kitti_bin(point_cloud, kitti_bin_file)print("Conversion complete.")

法三

import struct# 读取PCD文件
with open("input.pcd", "r") as pcd_file:lines = pcd_file.readlines()# 查找DATA字段所在的行
data_start = 0
for i, line in enumerate(lines):if line.startswith("DATA"):data_start = i + 1break# 提取点云数据
point_cloud_data = []
for i in range(data_start, len(lines)):values = lines[i].split()if len(values) == 3:x, y, z = map(float, values)point_cloud_data.append((x, y, z))# 将点云数据写入BIN文件
with open("output.bin", "wb") as bin_file:for point in point_cloud_data:x, y, z = pointbin_file.write(struct.pack("fff", x, y, z))print("PCD文件成功转换为BIN格式")

在此代码中：