小鹏P7自动泊车技术方案浅析

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小鹏P7自动泊车技术方案浅析

目录

一、概述

二、感知算法

1. 视觉库位检测

1.1. 视觉系统

1.2. 库位检测算法

1.3. 同步建图与定位技术

1.4. 其他要素检测

2. 超声波库位检测

3. 视觉库位检测与超声波库位检测融合

三、路径规划与控制

四、HMI

一、概述

泊车算法离不开感知&融合、规划&控制，从目前行业技术发展的角度来看，泊车涉及的每一个算法都不算完美，甚至可以说仍不成熟。然而，小鹏P7采用优秀的系统方案设计，特别是通过引入同步建图与定位技术有效提升了泊车性能；并通过设计与算法配合默契的HMI，有效地发挥了各个算法的长处，规避了算法的不足。

视觉感知只在寻库过程中检测库位（泊入阶段不使用视觉感知，保证视觉感知算法可以简单），并与超声波雷达寻库的结果进行融合（业界比较成熟的方案），一旦锁定库位后进行一次规划（不会根据动态障碍物的出现调整规划路径路径，也无需根据泊入阶段再感知的库位位置调整规划，使得规划算法可以简单），随后通过航位推算进行泊入（对线控和航位推算要求较高，但这也是电动车的优势），泊入过程中通过超声波雷达进行避障。整个过程中，HMI优秀地配合算法规避了复杂问题：视觉感知仍然存在非常多的误检，通过人工选库的设置，可以让用户轻易地过滤掉那些明显错误的库位，给视觉感知兜底；当车辆与库位的相对角度和位置使得规划无法给出好的泊车路线时，HMI屏幕上显示的库位是