小鹏P7自动泊车技术方案浅析"/>
小鹏P7自动泊车技术方案浅析
目录
一、概述
二、感知算法
1. 视觉库位检测
1.1. 视觉系统
1.2. 库位检测算法
1.3. 同步建图与定位技术
1.4. 其他要素检测
2. 超声波库位检测
3. 视觉库位检测与超声波库位检测融合
三、路径规划与控制
四、HMI
一、概述
泊车算法离不开感知&融合、规划&控制,从目前行业技术发展的角度来看,泊车涉及的每一个算法都不算完美,甚至可以说仍不成熟。然而,小鹏P7采用优秀的系统方案设计,特别是通过引入同步建图与定位技术有效提升了泊车性能;并通过设计与算法配合默契的HMI,有效地发挥了各个算法的长处,规避了算法的不足。
视觉感知只在寻库过程中检测库位(泊入阶段不使用视觉感知,保证视觉感知算法可以简单),并与超声波雷达寻库的结果进行融合(业界比较成熟的方案),一旦锁定库位后进行一次规划(不会根据动态障碍物的出现调整规划路径路径,也无需根据泊入阶段再感知的库位位置调整规划,使得规划算法可以简单),随后通过航位推算进行泊入(对线控和航位推算要求较高,但这也是电动车的优势),泊入过程中通过超声波雷达进行避障。整个过程中,HMI优秀地配合算法规避了复杂问题:视觉感知仍然存在非常多的误检,通过人工选库的设置,可以让用户轻易地过滤掉那些明显错误的库位,给视觉感知兜底;当车辆与库位的相对角度和位置使得规划无法给出好的泊车路线时,HMI屏幕上显示的库位是
更多推荐
小鹏P7自动泊车技术方案浅析
发布评论