汽车纵垂向耦合动力学模型介绍(汽车动力学建模进阶知识)

动力学模型介绍(汽车动力学建模进阶知识)"/>

汽车纵垂向耦合动力学模型介绍(汽车动力学建模进阶知识)

一.汽车纵垂向耦合动力学模型

1.1 纵向轮胎模型

      这里的汽车纵向轮胎模型，采取的是魔术轮胎半经验轮胎模型，该模型现在在汽车动力学建模领域的应用最为广泛，输入为轮胎法向反力 F z F_z Fz​和纵向滑移率 λ \lambda λ,输出为车轮纵向力 F x F_x Fx​，该经验公式如下[1]       F x ( λ ) = D x sin ⁡ ( C x a r c t a n ( B x λ − E x ( B x λ − arctan ⁡ ( B x λ ) ) ) ) F_x\left(\lambda\right)=D_x\sin{(}C_xarctan\left(B_x\lambda-E_x\left(B_x\lambda-\arctan{\left(B_x\lambda\right)}\right)\right)) Fx​(λ)=Dx​sin(Cx​arctan(Bx​λ−Ex​(Bx​λ−arctan(Bx​λ)))) C x = 1.65 C_x=1.65 Cx​=1.65

D x = a 1 F z 2 + a 2 F z D_x=a_1F_z^2+a_2F_z Dx​=a1​Fz2​+a2​Fz​

B x = ( a 3 F z 2 + a 4 F z ) exp ⁡ ( − a 5 F Z ) C x D x B_x=\frac{\left(a_3F_z^2+a_4F_z\right)\exp{\left(-a_5F_Z\right)}}{C_xD_x} Bx​=Cx​Dx​(a3​F