妄图用多线程控制ROS的消息回调函数的输出

回调函数的输出"/>

妄图用多线程控制ROS的消息回调函数的输出

今天需要用一个标志位来决定回调函数是否执行，那这边先写一个chatter的publish，10Hz外发；这边准备额外多一个线程控制唤醒回调函数。

首先在接收节点程序中，写一个互斥锁和条件变量：

std::mutex mut;
std::condition_variable data_cond;

线程函数：

void data_processing_thread()
{
  int i=0;
  ros::Rate loop_rate(1);
  std::unique_lock<std::mutex> lock(mut);
  data_cond.wait(lock);
  ros::NodeHandle n;

   ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &chatterCallback);
   ros::spinOnce();
   lock.unlock();
}

在主函数中，我们用随机数来作为条件变量唤醒线程的key：

std::thread t1(data_processing_thread);
 int min,max;
 max=5;min=-5;
 int range=max-min;
 int randNum;      ros::Rate loop_rate(2);
 while(n.ok())
 {
 　randNum = rand( ) % range + min;
　 if(randNum>0)
　 {
 　　std::lock_guard<std::mutex> lk(mut);
 　　data_cond.notify_one();
     }
     loop_rate.sleep();
 }

看起来很美好有木有，但是实际上运行时，chatterCallback函数根本无法响应，是由于10Hz太高了吗？

明确一点，使消息队列产生反馈并能继续其他操作只能使用ros::spinOnce( )而不是ros::spin( )，由于后者进入循环后便不会退出，除非退出该节点。那么我在使用ros::spinOnce( )的过程中，在后面又添加了几个重复的ros::spinOnce( )：

void data_processing_thread()
{
  int i=0;
  ros::Rate loop_rate(1);
  std::unique_lock<std::mutex> lock(mut);
  data_cond.wait(lock);
  ros::NodeHandle n;

   ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &chatterCallback);
   ros::spinOnce();loop_rate.sleep();
   ros::spinOnce();loop_rate.sleep();
   ros::spinOnce();loop_rate.sleep();
   lock.unlock();
}

直到这样才能一次收到若干个回调函数的反馈，虽然能凑合用，但是对于持续外发的topic而言，处理效果仍然只能算差强人意。