树莓派IIC读取陀螺仪JY901数据

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树莓派IIC读取陀螺仪JY901数据

基本描述：9轴姿态角度传感器广泛用于物联网开发，其中JY901陀螺仪由于自带卡尔曼动态滤波算法便作为了我硬件开发的选择。JY901陀螺仪基本可以在各个平台上进行数据的读取（如arduino、stm32、树莓派、上位机等），但由于JY901的官方只提供了树莓派串口通信的读取方式，而未提供树莓派IIC通信的读取方式。为了实现树莓派上多个JY901陀螺仪的同时运作，本方案决定采用使用IIC通信方式，用Python3进行数据的读取。

第一步：硬件连接

将JY901陀螺仪对应的VCC、SDA、SCL、GND与树莓派进行连接

第二步：

使用i2cdetect命令侦测是否成功接入I2C的设备：

sudo i2cdetect -y 1

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查看该地址下的设备寄存器信息

i2cdump -y 1 0x51

No size specified (using byte-data access)0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: 00 00 1e 06 02 00 00 00 f8 1b fe 00 00 00 00 00    ..??