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XML 学习（一）
XML 语言学习一
XML 是可扩展标记语言（Extensible Markup Language）的缩写，其中的 标记（markup）是关键部分。您可以创建内容，然后使用限定标记标记它，从而使每个单词、短语或块成为可识别、可分类的信息。您创建的文件，或文档实例 由元素（标记）和内容构成。当从打印输出读取或以电子形式处理文档时，元素能够帮助更好地理解文档。元素的描述性越强，文档各部分越容易识别。自从出现标记至今，带有标记的内容就有一个优势，即在计算机系统缺失时，仍然可以通过标记理解打印出来数据。
您可以使用 XML 创建自己的元素，从而能够更精确地表示自己的信息。您可以在文档内部识别每个部分，而不是将文档看作仅由标题和段落组成。为了提高效率，您可能需要定义数量一定的元素，并统一使用它们。（您可以在文档类型定义（Document Type Definition， DTD ）或模式 （schema）中定义元素，稍后我将对此进行简要的描述）。一旦习惯使用 XML 之后，就可以在构建文件时尝试处理元素名称。
什么是XML
XML 指可扩展标记语言（EXtensible Markup Language）
XML 是一种标记语言，很类似 HTML
XML 的设计宗旨是传输数据，而非显示数据
XML 标签没有被预定义。您需要自行定义标签。
XML 被设计为具有自我描述性。
XML 是 W3C 的推荐标准
解释
没有任何行为的 XML
XML 是不作为的
也许这有点难以理解，但是 XML 不会做任何事情。XML 被设计用来结构化、存储以及传输信息。
下面是 John 写给 George 的便签，存储为 XML：
<note>
<to>George</to>
<from>John</from>
<heading>Reminder</heading>
<body>Don't forget the meeting!</body>
</note>上面的这条便签具有自我描述性。它拥有标题以及留言，同时包含了发送者和接受者的信息。
但是，这个 XML 文档仍然没有做任何事情。它仅仅是包装在 XML 标签中的纯粹的信息。我们需要编写软件或者程序，才能传送、接收和显示出这个文档。
XML 仅仅是纯文本
XML 的标签可以自己定义
创建XML
如前所述，XML 文件由内容和标记组成。您通过以标记包围内容的方式将大部分内容包含在元素中。例如，假设您需要创建一本 XML 烹饪书。您需要用 XML 编写名为 Ice Cream Sundae 的食谱。为了标记食谱名，您需要将这个文本包含到元素中，即分别在文本的首末两端添加开始和结束标记。可以将元素命名为 recipename。要标记元素的开始标记，像这样将元素名放到尖括号中（<>）：。然后输入文本 Ice Cream Sundae。在文本的后面输入结束标记，即将元素名放在尖括号内，然后在元素名前面加上一个终止斜杠（/），比如：。这些标记构成一个元素，您可以在元素的内部添加内容或其他元素。
您可以为某个文档或文档集创建元素名。可以创建规则让元素根据您的特定需求组合起来。元素名可以是比较具有针对性的，也可以是比较通用的。您还可以创建决定添加何种元素的规则。这些规则可以是严格的，也可以是松散的，这完全由您决定。一定要为文档创建元素，以识别您认为重要的部分。
开始创建XML文件
XML 文档的第一行可以是一个 XML 声明。这是文件的可选部分，它将文件识别为 XML 文件，有助于工具和人类识别 XML（不会误认为是 SGML 或其他标记）。可以将这个声明简单地写成 <?xml?>，或包含 XML 版本（<?xml version="1.0"?>），甚至包含字符编码，比如针对 Unicode 的 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>。
因为这个声明必须出现在文件的开头，所以如果打算将多个小的 XML 文件合并为一个大 XML 文件，则可以忽略这个可选信息。
创建根元素
根元素的开始和结束标记用于包围 XML 文档的内容。一个文件只能
有一个根元素，并且需要使用 “包装器” 包含它。清单 1 显示了经过删节的示例，其中的根元素名为 <recipe>。
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<recipe>
</recipe>在构建文档时，内容和其他标记必须放在 <recipe> 和 </recipe> 之间。
命名元素
到目前为止，都使用 <recipe> 作为根元素。在 XML 中，先要为元素选择名称，然后再根据这些名称定义相应的 DTD 或 schema。创建名称时可以使用英文字母、数字和特殊字符，比如下划线（_）。下面给出命名时需要注意的地方：
——元素名中不能出现空格。
——名称只能以英文字母开始，不能是数字或符号。（在第一个字母之后就可以使用字母、数字或规定的符号，或它们的混合）。
——对大小写没有限制，但前后要保持一致，以免造成混乱。
我们继续以前面的示例为例，如果添加了名为 <recipename> 的元素，它将有一个开始标记 <recipename> 和相应的结束标记 </recipename>。
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<recipe>
<recipename>Ice Cream Sundae</recipename>
<preptime>5 minutes</preptime>
</recipe>XML 文档可以使用内部不包含任何内容的空标记，这些标记可以表示为单个标记，而不是一组开始和结束标记。以类似于 HTML 的文件为例，里面的 `<img src="mylogo.gif">` 是一个独立的元素。它不包含任何子元素或文本，因此它是一个空元素，您可以将它表示为 `<img src="mylogo.gif" />`（以一个空格和熟悉的终止斜杠结束）。
嵌套元素
嵌套 即把某个元素放到其他元素的内部。这些新的元素称为子 元素，包含它们的元素称为父 元素。<recipe> 根元素中嵌套有几个其他元素，如 清单 3 所示。这些嵌套的子元素包括 <recipename>、<ingredlist> 和 <preptime>。<ingredlist> 元素内部包含多个子元素 <listitem>。XML 文档可以使用多层嵌套。
一个常见的语法错误是父元素和子元素的错误嵌套。任何子元素都要完全包含在其父元素的开始和结束标记内部。每个同胞（Sibling）元素必须在下一个同胞元素开始之前结束。
清单 3 的代码显示了正确的嵌套。这些标记的开始和结束没有与其他标记混合 在一起。
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<recipe>
<recipename>Ice Cream Sundae</recipename>
<ingredlist>
<listitem>
<quantity>3</quantity>
<itemdescription>chocolate syrup or chocolate fudge</itemdescription>
</listitem>
<listitem>
<quantity>1</quantity>
<itemdescription>nuts</itemdescription>
</listitem>
<listitem>
<quantity>1</quantity>
<itemdescription>cherry</itemdescription>
</listitem>
</ingredlist>
<preptime>5 minutes</preptime>
</recipe>添加属性
有时候要为元素添加属性。属性由一个名称-值对构成，值包含在双引号中（”），比如：type=”dessert”。属性是在使用元素时存储额外信息的一种方式。在同一个文档中，可以根据需要对每个元素的不同实例采用不同的属性值。
您可以在元素的开始标记内部输入一个或多个属性，比如：<recipe type="dessert">。如果要添加多个属性，各个属性之间使用空格分开，比如：<recipename cuisine="american" servings="1">。清单 4 显示了当前的 XML 文件。
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<recipe type="dessert">
<recipename cuisine="american" servings="1">Ice Cream Sundae</recipename>
<preptime>5 minutes</preptime>
</recipe>您可以根据需要使用任意数量的属性。要考虑需要添加到文档的细节。如果要对文档分类，属性尤其有用，比如按照菜谱的 type 进行分类。属性名可以包含在元素名中使用的字符，规则也是类似的，即字符之间不能带有空格，名称只能以字母开始。
以ROS中的launch文件为例分析XML
简单的ros launch文件如下：
<launch><node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen"><param name="odom_frame" value="odom"/><param name="map_update_interval" value="7.0"/><param name="maxUrange" value="10.0"/><param name="sigma" value="0.05"/><param name="kernelSize" value="1"/><param name="lstep" value="0.05"/><param name="astep" value="0.05"/><param name="iterations" value="5"/><param name="lsigma" value="0.075"/><param name="ogain" value="3.0"/><param name="lskip" value="0"/><param name="srr" value="0.01"/><param name="srt" value="0.02"/><param name="str" value="0.01"/><param name="stt" value="0.02"/><param name="linearUpdate" value="0.5"/><param name="angularUpdate" value="0.436"/><param name="temporalUpdate" value="-1.0"/><param name="resampleThreshold" value="0.5"/><param name="particles" value="80"/><param name="xmin" value="-10.0"/><param name="ymin" value="-10.0"/><param name="xmax" value="10.0"/><param name="ymax" value="10.0"/><param name="delta" value="0.05"/><param name="llsamplerange" value="0.01"/><param name="llsamplestep" value="0.01"/><param name="lasamplerange" value="0.005"/><param name="lasamplestep" value="0.005"/></node>
</launch>
其中包含了<launch>、</launch>元素（标签），以及<node>，<param>等元素（标签）。如下：
<param name="odom_frame" value="odom"/>也可以写作
<param name="odom_frame" value="odom">
</param>name以及value只是这个元素（标签）的属性，可以方便读取标签并进行分类。
结语
除了一些简单的规则之外，您可以随意设计 XML 元素和属性。XML 的规则并不难。真正困难的是 根据可分类性和可搜索性找出文档中有价值的内容，然后根据您的需要设计元素和属性。
当您有了明确的目标，并知道如何标记内容的时候，您可以构建高效的元素和属性了。从这个角度看，小心进行标记是创建构造良好并且有效的 XML 的根本条件。
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