陀螺仪走钢丝"/>
机器人带陀螺仪走钢丝
陀螺仪在机器人控制中的应用
陀螺仪是一种运动姿态传感器,
它固定安装在机器人上面,
可以测量机器人运动
过程中旋转的角速度。
把测量到的角速度在计算机算法上进行积分,
得到的是机
器人运动旋转过程中转过的角度,
这个角度很重要,
通过角度,
我们可以对机器
人的转动进行控制。这样就比起传统的循线转弯快了很多,在机器人的直线行
走过程,
也可以通过陀螺来检测机器人是否走偏,
从而来对它进行纠偏控制。
运
用得好,可以大大提高机器人的运动速度。
在具有强对抗性的机器人比赛场合,
慢半秒和快半秒也许就决定了输和赢。
速度
非常重要。
一般学校的循线机器人都是每秒
1
米到
1.5
米,
而使用了陀螺则可提
高到
2
米到
3
米每秒。西安交通大学去年的追风机器人,就是把陀螺使用得淋
漓尽致,
速度快得让其他院校的机器人望尘莫及,
在比赛中抢尽先机,
从而夺得
国内赛冠军。
华工今年也采用了陀螺方案,
我所做的主要工作就是摸索陀螺仪的使用。
我们这
一年,研制了华工的第一台使用陀螺的机器人,取名为猎户座,速度达到每秒
2
米以上(本来还可以更快的,但怕不稳定,最后故意降速度以保证稳定性)。
比赛中完全没有循线,速度看上去只比台湾明新的干扰机器人慢一点点,由于
是第一年使用陀螺,
很多方法实际上都是自己摸索的,
还不是很成熟,
在本次大
赛取得的效果不是很好,希望下一届继续改进。
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