Fast DDS之Subscriber

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Fast DDS之Subscriber

目录

• Subscriber
• • SubscriberQos
  • SubscriberListener
  • 创建Subscriber
• DataReader
• SampleInfo
• 读取数据

Subscriber扮演容器的角色，里面可以有很多DataReaders，它们使用Subscriber的同一份SubscriberQos配置。Subscriber可以承载不同Topic和数据类型的DataReader对象。

Subscriber

SubscriberQos

默认Qos配置可以通过DomainParticipant实例的get_default_subscriber_qos()函数获取。

SubscriberListener

Subscriber的状态改变会触发SubscriberListener的回调函数调用。用户可以通过继承实现自定义回调。新增callback：on_data_on_readers()

创建Subscriber

通过DomainParticipant的create_subscriber()函数创建，SubscriberQos参数是必需的，SubscriberListener和StatusMask参数可选。

// 创建DomainParticipant实例participant
Subscriber* subscriber_with_default_qos = participant->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == subscriber_with_default_qos) {// Errorreturn;
}

基于Profile创建Subscriber：用于标识subscriber的字符串名字参数是必需的，listener和StatusMask是可选的

Subscriber* subscriber_with_profile = participant->create_subscriber_with_profile("subscriber_profile");
if (nullptr == subscriber_with_profile) {// Errorreturn;
}

删除Subscriber：需要先删除Subscriber中的所有实体（DataReaders），再调用 delete_subscriber() 删除Subscriber

// Delete the entities the subscriber created
if (subscriber->delete_contained_entities() != ReturnCode_t::RETCODE_OK) {// Subscriber failed to delete the entities it createdreturn;
}
// Delete the Subscriber
if (participant->delete_subscriber(subscriber) != ReturnCode_t::RETCODE_OK) {// Errorreturn;
}

DataReader

DataReader只归属于创建它的Subscriber，每个DataReader在它创建支持绑定到单一的Topic上，所以Topic必须是在DataReader创建之前就已经创建。可以通过DataReader::read_next_sample()或DataReader::take_next_sample()函数获取pub端写入的数据。
DataReaderQos
DataReaderListener用于监听DataReader状态的改变。有以下callback成员函数：

• on_data_available
• on_subscription_matched
  创建一个DataReader：绑定到要传输数据的Topic和DataReaderQos是必需的参数，DataReaderListener和StatusMask是可选的

DataReader* data_reader_with_default_qos = subscriber->create_datareader(topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == data_reader_with_default_qos) {// Errorreturn;
}

基于Profile创建DataReader
使用自定义的PayloadPool创建DataReader（为什么要使用自定义的PayloadPool？）

// A DataReaderQos must be provided to the creation method
DataReaderQos qos;// Create PayloadPool
std::shared_ptr<CustomPayloadPool> payload_pool = std::make_shared<CustomPayloadPool>();
DataReader* data_reader = subscriber->create_datareader(topic, qos, nullptr, StatusMask::all(), payload_pool);
if (nullptr == data_reader) {// Errorreturn;
}

删除DataReader
同理，删除DataReader之前需要删除所有属于DataReader的实体（QueryConditions）

// Delete the entities the DataReader created
if (data_reader->delete_contained_entities() != ReturnCode_t::RETCODE_OK) {// DataReader failed to delete the entities it created.return;
}// Delete the DataReader
if (subscriber->delete_datareader(data_reader) != ReturnCode_t::RETCODE_OK) {// Errorreturn;
}

SampleInfo

读取数据