SolidWorks模型导入到Gazebo中

模型导入到Gazebo中"/>

SolidWorks模型导入到Gazebo中

首先建立好solidworks模型，然后另存为stl格式，

导出为STL文件时，文件名最好不要是中文，并且要将后缀STL改为stl，否则Gazebo无法识别

这是我创建好的机器人充电桩模型：

尺寸是单位是mm：
135mm 110mm 245mm 120° 高400mm

这样建立好之后，导入到gazebo中，(Edit->Model Editor，Custom Shapes中添加自己的模型)发现相比其他模型大了很多，如下图：

左下角是作者自己建立的世界模型，这个充电桩也太大了吧，

看下面这篇博客：

引用
以mm建立的单位，要再缩小mm的1000倍，因为gazebo中是以m为单位的，那么stl模型的135mm导入到gazebo就变成135m了，所以很大，既上面的尺寸要变成：0.135mm 0.11mm 0.245mm 高0.4mm。当吧尺寸缩小好之后，再导入到gazebo中就正常了。