freeRTOS内部机制——创建任务的内部细节

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freeRTOS内部机制——创建任务的内部细节

创建任务的两个核心：栈和任务结构体

函数运行过程中的局部变量保存在哪里？他自己的栈中

任务被切换过后，在切换的瞬间，哪些寄存器的值保存在哪里？保存在任务结构体中

在任务创建函数中，会malloc动态分配一块内存usStackDepth，这块内存就是栈。

精简过后的TCB结构体

要回答两个问题？

创建任务的栈从哪里分配？freeRTOS中定义了一个很大的全局数据作为一块空闲的内存，栈就是从这里面划分出一部分空间给任务使用。上图中的1000指的是1000*4字节。

这块分出来的空间起始地址保存在TCB结构体的pxStack参数中

大小怎么分配？栈的大小取决于怎么使用局部变量和函数调用的深度，在实际的开发中栈的大小只能去估计，没有好的计算方法

vTask1()怎么执行？将pc指针指向vTask1()的地址

,Task1()地址存在哪里？存在任务的栈中，如下图所示