【Orangepi Zero2 全志H616】驱动超声波测距、gettimeofday时间函数API

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【Orangepi Zero2 全志H616】驱动超声波测距、gettimeofday时间函数API

一、HC-SR04超声波模块

• 超声波测距原理
• 超声波的时序图

二、时间函数

• API测试代码
• 代码实现和验证

一、HC-SR04超声波模块

型号：HC-SR04
接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有TRIG、ECHO引脚 / P0、P1

超声波测距原理

• 让它发送波：给Trig端口至少10us的高电平
• 开始发送波：Echo信号由低电平跳转到高电平
• 接收返回波：Echo信号由高电平跳转回低电平
• 计算时间 ：Echo引脚维持高电平的时间！
  开始发送波，启动定时器，接收到返回波，停止计时器
• 计算距离 ：测试距离=(高电平时间*声速(340m/s))/2

超声波的时序图

二、时间函数

API测试代码

#include<sys/time.h>struct timeval {
long tv_sec;/*秒*/
long tv_usec;/*微妙*/
};int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz )
gettimeofday()会把目前的时间用tv 结构体返回，当地时区的信息则放到tz所指的结构中

代码实现和验证

//计算程序在当前环境中数数10万次耗时多少
#include <sys/time.h>
#include <stdio.h>
//int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz )void mydelay()
{int i, j;for(i=0; i<100; i++){for(j=0; j<1000; j++);}
}int main()
{struct timeval startTime;struct timeval stopTime;gettimeofday(&startTime, NULL);mydelay();gettimeofday(&stopTime, NULL);long diffTime = 1000000 * (stopTime.tv_sec - startTime.tv_sec) + (stopTime.tv_usec - startTime.tv_usec);printf("全志H616的Linux数100000耗时%ldus\n", diffTime);return 0;
}

代码实现和验证

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <wiringPi.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>#define Trig 0
#define Echo 1double getDistance()
{double dis;struct timeval start;struct timeval stop;pinMode(Trig, OUTPUT);pinMode(Echo, INPUT);digitalWrite(Trig, LOW);usleep(5);digitalWrite(Trig, HIGH);usleep(10);digitalWrite(Trig, LOW);/*above init HC-SR04*/while (!digitalRead(Echo));gettimeofday(&start, NULL);while (digitalRead(Echo));gettimeofday(&stop, NULL);long diffTime = 1000000 * (stop.tv_sec - start.tv_sec) + (stop.tv_usec - start.tv_usec);printf("diffTime = %ld\n", diffTime);dis = (double)diffTime / 1000000 * 34000 / 2;return dis;
}int main()
{double dis;if (wiringPiSetup() == -1){fprintf(stderr, "%s","initWringPi error");exit(-1);}while (1){dis = getDistance();printf("dis = %lf\n", dis);usleep(500000);}return 0;
}