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基于葡萄串的采摘点定位方法
文章目录
- 概要
- 所需设备
- 方法
- 基于RGB图像的YOLOV8目标检测
- 基于深度图的区域种子生长
- 利用峰值定位法来确定竖向位置
- 核心代码
- 演示效果
概要
这里将介绍如何用图像识别方法来定位葡萄串采摘点，用于机器人自动采摘操作。
所需设备
深度相机，这里我用的是realsense-L515
方法
主要步骤如下：
1、基于RGB图像的YOLOV8目标检测
2、基于深度图的区域种子生长
3、利用峰值定位法来确定竖向位置
基于RGB图像的YOLOV8目标检测
这里默认你已经成功训练了YOLO模型，不再对此进行描述。YOLO模型的推理效果是下面这样子的。
你需要将模型参数转化为ONNX格式，便于ONNXRUNTIME进行推理加速。具体过程参考这篇博客
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