Win上编写ROS程序遇到的问题

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Win上编写ROS程序遇到的问题

通常都是在Ubuntu上编写ROS程序，也能在win上安装ros，利用和Ubuntu一样的方式创建ROS项目，不过在制作绿色版放到别的电脑上运行一直有问题，总是无法实现。

最近有大佬提醒了，ROS安装目录下是有lib文件的，可以自己加入，完全可以在开发后做独立安装包。

今天有空试了一下，确实没问题，不过中间遇到两个小问题，前提 原有项目用catkin_make编译的。

一个是，暂时只能用的是ROS自带的Qt5.10，用我自己安装的其他版本Qt5.15没有成功。后续有时间再试试。

第二个是，出现了一个编译问题，

error LNK2019: 无法解析的外部符号 "bool ros::console::g_initialized" (?g_initialized@console@ros@@3_NA)，该符号在函数 "public: virtual class boost::shared_ptr<void const > __cdecl ros::SubscriptionCallbackHelperT<class boost::shared_ptr<struct sensor_msgs::Imu_<class std::allocator<void> > const > const &,void>::deserialize(struct ros::SubscriptionCallbackHelperDeserializeParams const &)" (?deserialize@?$SubscriptionCallbackHelperT@AEBV?$shared_ptr@$$CBU?$Imu_@V?$allocator@X@std@@@sensor_msgs@@@boost@@X@ros@@UEAA?AV?$shared_ptr@$$CBX@boost@@AEBUSubscriptionCallbackHelperDeserializeParams@2@@Z) 中被引用

尝试了添加lib很久也没成功，搜索了一下发现，是ROS调用库的时候默认不是shared，需要在配置上写上，如果用的是Qt的Creator，直接把这句放到pro文件中就可以了。

DEFINES += ROS_BUILD_SHARED_LIBS=1

顺利编译成功，这样在win下本机调试ROS程序也就更容易了。