Linux imu6ull驱动

编程入门行业动态更新时间:2024-10-24 08:21:28

Linux imu6ull驱动

一、GPIO模块结构

开始来啃手册了，打开我们的imx6ull手册。本章我们编写的是GPIO的，打开手册的第28章，这一章就有关于IMX6ULL 的 GPIO 模块结构。

mx6ull一共有5 组 GPIO（GPIO1～GPIO5）

GPIO1 有 32 个引脚：GPIO1_IO0~GPIO1_IO31；

GPIO2 有 22 个引脚：GPIO2_IO0~GPIO2_IO21；

GPIO3 有 29 个引脚：GPIO3_IO0~GPIO3_IO28；

GPIO4 有 29 个引脚：GPIO4_IO0~GPIO4_IO28；

GPIO5 有 12 个引脚：GPIO5_IO0~GPIO5_IO11；

往下拉就能看到GPIO配置的寄存器功能框架图。

二、寄存器配置分析

根据上文的模块框图，我们知道GPIO 的控制涉及 4 大模块：CCM、IOMUXC、GPIO 模块本身。

1、CCM

参考资料：芯片手册《Chapter 32: IOMUX Controller (IOMUXC)》

功能：CCM 用于设置是否向 GPIO 模块提供时钟

①GPIOx 要用 CCM_CCGRy 寄存器中的 2 位来决定该组 GPIO 是否使能。哪组

GPIO 用哪个 CCM_CCGR 寄存器来设置。前面框图就有显示，使能对应GPIO组需要配置的寄存器位。

00：该 GPIO 模块全程被关闭

01：该 GPIO 模块在 CPU run mode 情况下是使能的；在 WAIT 或 STOP模式下，关闭

10：保留

11：该 GPIO 模块全程使能

例如：GPIO1、GPIO5 时钟控制：

2、IOMUXC

参考资料：芯片手册《Chapter 32: IOMUX Controller (IOMUXC)》。

功能：引脚的模式(Mode、功能)

框图：可以看到IOMUXC分为两个部分。对于某个/某组引脚，IOMUXC中有2个寄存器用来设置它:SW_MUX和SW_PAD

（1）SW_MUX(选择功能)。

对于选择寄存器，里面可以选择直接配置一个端口，也可以直接对一组引脚进行配置，这样子，对于我们有时候需要配置多个引脚，就可以直接配置一整组io。

(1)IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_PADNAME> ：Mux pad xxx，选择某个 pad 的功能。

(2)IOMUXC_SW_MUX_CTL_GRP_GROUP NAME>：Mux grp xxx，选择某组引脚的功能。

某个引脚，或是某组预设的引脚，都有8个可选的模式(alternate (ALT)MUX_MODE)。

比如：

（2）SW_PAD（设置上下拉电阻等参数）

对于设置上下拉电阻等参数寄存器，也是可以选择直接配置一个端口，或者直接对一组引脚进行配置。

（1）IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_PAD_NAME>：pad pad xxx，设置某个pad的参数。

（2）IOMUXC_SW_PAD_CTL_GRP_GROUP NAME>：pad grp xxx，设置某组引脚的参数。

比如：

3、GPIO 模块

参考资料：芯片手册《Chapter 28: General Purpose Input/Output (GPIO)》

框图如下：

这里面我们需要关心3个寄存器：

（1）GPIOx_GDIR：设置引脚方向。

每位对应一个引脚，1-output，0-input。

（2）GPIOx_DR：设置输出引脚的电平。

每位对应一个引脚，1-高电平，0-低电平

（3）GPIOx_PSR：读取引脚的电平。

每位对应一个引脚，1-高电平，0-低电平

三、GPIO读写寄存器具体分析。

1、读GPIO。

翻译一下，具体步骤为：

（1）设置CCM_CCGRx寄存器中某位使能对应的GPIO模块 // 默认是使能的，上图省略了

（2）设置IOMUX来选择引脚用于GPIO

（3）设置GPIOx_GDIR中某位为0，把该引脚设置为输入功能

（4）读GPIOx_DR或GPIOx_PSR得到某位的值（读GPIOx_DR返回的是GPIOx_PSR的值）