官方文档:
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一 获取点云:
open3d支持ply等形式直接读取就可o3d.io.read_point_cloud,但是不支持.bin文件
所以可以numpy读取bin文件再转换成open3d的数据格式
转换的代码:
points = np.random.uniform(-1, 1, (10000, 3))
pointcloud = o3d.geometry.PointCloud()
pointcloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)
这里,pointcloud就是 open3d对象了,想要获取数据,不可以直接获取,需要转回numpy,–numpy.asarray().
二
API:
(1)orient_normals_towards_camera_location(self, camera_location=array([0.0, 0.0, 0.0])) 需要在获取的法向量后面指定
(2)orient_normals_to_align_with_direction(self, orientation_reference=array([0.0, 0.0, 1.0])), 需要在获取的法向量后面指定注意顺序。
(3)法向量估计: pointcloud.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30))
案例:
points = np.random.uniform(-1, 1, (10000, 3))
pointcloud = o3d.geometry.PointCloud()
pointcloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)
o3d.geometry.estimate_normals(
pointcloud,
search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=1.0, max_nn=30)
)
o3d.geometry.orient_normals_towards_camera_location(pointcloud, camera_location=array([0.0, 0.0, 0.0]))
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