1.Carla介绍

一款用于自动驾驶研究的开源模拟器。

2.安装依赖

首先我们需要确保电脑已安装Python3.X，在命令行中输入

 pip install --user pygame numpy

安装pygame和numpy模块

3.下载ZIP文件

在CARLA官方文档中点击下图所示部分 ，文档链接

或者跳转转到Carla的Github地址下：https://github/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md
进入如下界面：

这里我们选择当前Carla最新的版本0.9.10，点击进入，点击选择红框所示部分内容
https://github/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.10

等待下载完成

4.解压

将下载好的ZIP文件解压，得到一个名为WindowsNoEditor的文件夹，双击进入，得到如下文件内容

双击 CarlaUE4.exe，出现如下界面，说明Carla安装成功

5.运行

首先确保CarlaUE4.exe处于运行状态，
然后在命令行中切换到WindowsNoEditor\PythonAPI\examples路径下。输入

python manual_control.py

出现如下界面：

使用 WASD 或者 ⬆⬇⬅➡ 键控制车辆运行，H出现提示界面。

需要注意的是，这里运行的python版本为3.X，若依然报错，请将python版本调整至与Carla使用的python版本一致。可以在 WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist 目录下查看

6. 基本操作

在WindowsNoEditor\PythonAPI\examples目录下

生成NPC：

python spawn_npc.py

-n:  指定生成车辆的数目
-w :  指定生成行人的数目

设置动态天气：

python dynamic_weather.py

将执行目录修改为：WindowsNoEditor\PythonAPI\util

切换地图：

python config.py -m Town01